过程控制PID整定及参数调整教学幻灯片讲义.pptVIP

过程控制系统 ;●过程（Process）--生产过程;●过程控制(Process Control）;●过程控制领域;单回路反馈控制系统;1.1单回路系统的结构组成;例1：;●观测恒温箱内的温度（被控制量） ●与要求的温度（给定值）进行比较，得到温度 偏差的大小和方向 ●根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电 阻丝的电流以调节温度回复到要求值;● 恒温箱自动控制调节过程 ;● 恒温箱实际温度由热电偶转换为对应的电 压u2 ●恒温箱期望温度由电压u1给定，并与实际温度 u2比较得到温度偏差信号?u＝u1? u2 ●温度偏差信号经电压、功率放大后，用以驱动 执行电动机，并通过传动机构拖动调压器动触 头。当温度偏高时，动触头向减小电流的方向 运动，反之加大电流，直到温度达到给定值为 止，此时，偏差?u＝0，电机停止转动。;●;●控制系统的设计目标 ;●分类;1.2 被控变量的选择;1.3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择;1.4 控制阀的选择;口径大小;开闭形式;控制阀的气开、闭形式的选择原则：;1.4 控制阀的选择; 一般的，生产负荷变化→对象特性发生变化 如，热交换器： 负荷（被加热的流体）增大： 通过热交换器的时间缩短， 纯滞后减小； 特性改变 流速增大，传热效果变好 控制系统投运时，已经整定好了PID参数，一旦对象特性发生变化时，原来好的PID参数就变得不好了;1.4 控制阀的选择;1.7系统的关联及其消除方法;由此可见，这两套控制系统存在着相互关联。 系统的关联在很大程度上影响控制系统的性能，要非常注意;例子：;; 原则：系统开环总放大倍数必须为负值（保证负反馈）;正：输入信号?，输出信号? 负：输入信号? ，输出信号?;一般，对于仪表控制器，都带有正反作用开关， 对于计算机控制，可以通过程序设置 ;手动时，自动输出跟踪手动输出;1.8.2;● 整定方法 两类：理论计算和工程整定方法;●工程整定方法 理论整定方法，必须要求已知各个环节的传递函数，对于一般的实际问题，难于满足。另外，理论计算也比较烦琐，工程上一般不采用。 工程整定方法，直接在闭合的控制回路??对控制器参数进行整定。经验方法，简单、方便，易于掌握，工程实际中广泛采用。;（1）临界比例度法 步骤： ●系统闭环 ●TI最大、TD最小 （没有积分、微分作用） ●比例度δ放到100%（K=1），由大往小逐渐改变，每改变一 次，通过设定值的改变给控制系统施加阶跃干扰，观察输出Y 的变化 ●若Y衰减振荡，则继续减小δ；若Y发散振荡，则应增大δ ●当Y出现等幅振荡（临界振荡），此时δk称为临界比例度， 振荡周期Tk称为临界周期。; 有了δk和Tk后，按经验公式确定δ、TI、TD，按此参数可使控制系统呈4：1衰减。若还有差距，可适当调整δ ;? ;;;1.8.2;（3）反应曲线法 测试广义对象的时间特性 步骤： ●系统开环、稳定（测量值等于给定值） ●手动操作控制器产生一个阶跃输出，它将作用于广 义对象上，记录Y的曲线（反应曲线）;1.8.2;1.8.2;过程控制系统及工程;串级控制系统;;;结果：温度控制不稳定;解决办法：再加入一个蒸汽流量控制系统，可控制 流量稳定。 ;串级控制系统：两套控制系统的协调控制;2.1; 主环，定值控制系统，给定值由工艺设定，主控制器输出作为副控制器的设定 副环，随动控制系统，给定值由主控制器输出给定，副控制器输出控制控制阀;;● 情况1: —— 副环内出现干扰;● 情况2: —— 主环内出现干扰;2.1;结论：串级控制系统具有单回路控制系统的全部功能，控制质量优于单回路控制系统，并且，实现方便，生产过程中应用比较普遍。 ;2.2;● 实施前要考虑的几个问题;2.2.1;2.2.2;2.2.2;2.2.2;副控制器： 控制阀选“气开”式——正 副对象，压力对象，阀门开大，负，反作用 压力上升——正 变送器一般均为正 主控制器： 副环——正 主对象，温度对象， 燃料压力增大时，燃料量增加，负，反作用 出口温度上升——正;例2;2.2.2;2.2.2;2.2.2;如副控是反作用，可执行切换；如副控是正作用，需先 改变主控的方向，再切换。;2.3;2.3.1;2.3.2;