自动控制原理 matlab实验报告(二) 11月21日.docx

自动控制原理实验（二）班级：11自动化 学号：1138008 姓名：刘训 班级：11自动化 学号：1138012 姓名：曹修山一、实验名称：基于MATLAB的控制系统频域及根轨迹分析二、实验目的：（1）、了解频率特性的测试原理及方法；（2）、理解如何用MATLAB对根轨迹和频率特性进行仿真和分析；（3）、掌握控制系统的根轨迹和频率特性两大分析和设计方法。三、实验要求：（1）、观察给定传递函数的根轨迹图和频率特性曲线；（2）、分析同一传递函数形式，当K值不同时，系统闭环极点和单位阶跃响应的变化情况；（3）、K值的大小对系统的稳定性和稳态误差的影响；（4）、分析增加系统开环零点或极点对系统的根轨迹和性能的影响。四、实验内容及步骤（1）、实验指导书：实验四（1）、 “rlocus”命令来计算及绘制根轨迹。会出根轨迹后，可以交互地使用“rlocfind”命令来确定点击鼠标所选择的根轨迹上任意点所对应的K值，K值所对应的所有闭环极点值也可以使用形如“[K, PCL] = rlocfind(G1)”命令来显示。（2）、波特图：bode(G1, omga)另外，bode图还可以通过下列指令得出相位和裕角：[mag,phase,w] = bode(sys)（3）、奈奎斯特图：nuquist(G, omega)（2）课本：例4-1、4-2、4-7五 实验报告要求（1）、实验指导书：实验四思考题请绘制下述传递函数的bode图和nyquist图。1. 根据实验所测数据分别作出相应的幅频和相频特性曲线；2. 将思考题的解题过程(含源程序)写在实验报告中。幅频特性曲线 相频特性曲线Gs = zpk([10], [-5; -16; 9], 200)subplot(1, 2, 1)bode(Gs)gridsubplot(1, 2, 2)nyquist(Gs)grid（2）课本：例4-1、4-2、4-7图像结果：程序：Gs = zpk([-1], [0; -2; -3],1)rlocus(Gs)图像结果：程序：Gs = zpk([-2], [-1-j; -1+j],1)rlocus(Gs)程序：K=[0.5 1 2]for i=1:1:3num=[1,1,0,0];den=[1,1,K(i)];sys=tf(num,den);rlocus(sys);hold ongrid onend图像结果：目标：改变增益K和转折频率 依次调节源程序：k1=[4.44,10,20];num=[1,2];den=conv([1,1],[1,2,4]);%一阶转折频率 1/T（wn1=2,wn2=1） 二阶转折频率 wn3=wn=2，伊布西塔=1/2num1=[1,1];den1=conv([1,2],[1,2,4]);%一阶转折频率 1/T（wn1=1,wn2=2） 二阶转折频率 wn3=wn=2，伊布西塔=1/2t=[0:0.1:7]; %for i=1:3 g0=tf(k1(i)*num,den); g=feedback(g0,1); [y,x]=step(g,t); c(:,i)=y; g1=tf(k1(i)*num1,den1); g(1)=feedback(g1,1); [y1,x]=step(g(1),t); c1(:,i)=y1;endplot(t,c(:,1),-,t,c(:,2),-,t,c(:,3),-,t,c1(:,1),-,t,c1(:,2),-,t,c1(:,3),-);gridxlabel(Time/sec),ylabel(out)结果分析：在本题中（1）改变k值：k值越大，超调量越大，调节时间越长，峰值时间越短，稳态误差越小（2）改变转折频率：超调量，调节时间，峰值时间，稳态误差同样有相应的变化。源程序：num=2000*0.05*[1,1];den=[conv(conv([0.001,1],[1/20,1]),conv([1,0],[(1/18850)^2,2*0.3/18850,1]))];g0=tf(num,den);g=feedback(g0,1); %开环和闭环传函t=0:0.0001:0.02;figure(1);bode(g0);grid %开环频率特性图figure(2);bode(g);grid %闭环频率特性图figure(3);step(g,t);grid %单位阶跃响应图像结果： 开环频率特性图 闭环频率特性图单位阶跃响应拓展、问题、感想：使用拟合的方法绘制近似曲线\渐进线定义：拟合是利用离散点的分布去形成一条近似能够表达函数的线。（1）在用拟合的方法制绘制近似曲线时，需要大量的离散点数据。感想1：事实上我们只有知道曲线本