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六自由度并联机构论文：六自由度动感体验设备及控制系统开发 【中文摘要】”动感电影”,又叫“模拟电影系统”,原名为Dynamic Motion Simulator(简称为DMS)。动感电影最初原型为美国军方的飞行员培训航空模拟器,在上世纪九十年代被引入娱乐场所,其奥妙在于观众座位会随剧情变化而做相应动作,能够带给观众刺激、惊险、逼真的感觉。作为参与型娱乐项代表与潮流,动感电影近年来被越来越多的国内观众所认识与接受,也逐渐引起了许多研究机构的兴趣。六自由度并联机构由于在许多领域都有巨大的应用潜力和价值,引起了诸多学者和研究机构的广泛兴趣。从上世纪八十年代开始,欧美发达国家相继在这一领域开展了研究,并取得许多成果。我国在六自由度并联机构研究方面起步较晚,无论在设计制造方面还是在运动控制方面都落后于发达国家。尤其在动感电影设备研究方面,国内相关技术尚不够成熟,与国外同类产品还有很大差距。因此,对六自由度并联机构及其控制进行深入研究,开发出性能优良的六自由度运动模拟设备,具有很大价值。本课题依托吉林省科技发展计划重大项目“特种电影关键技术与设备研究”的子项目“动感电影体验技术和设备研究”(项目编号,对六自由度动感体验设备结构及其控制进行了研究,开发... 【英文摘要】Dynamic movie, also called simulation film system, formerly known as Dynamic Motion Simulator. Dynamic movie, which came from the Flight Simulator for the U.S. military pilot training, was introduced in the 1990s. The mystery of dynamic movie is that the audience seats will make synchronous activity following the evolution of the plot on the screen, so it brings the audience a more adventure and realistic immersive feel. As a representative of the participating entertainment project, dynamic movie was known... 【关键词】六自由度并联机构 结构设计 控制系统 软件开发 【英文关键词】6-DOF Parallel Mechanism Structure Design Control System Software Developm 【索购全文】联系Q1：138113721 Q2：139938848 【目录】六自由度动感体验设备及控制系统开发 摘要 4-6 Abstract 6-7 第一章 绪论 10-18 1.1 并联机构发展及应用 10-14 1.1.1 并联机构发展历程 10-11 1.1.2 并联机构应用 11-14 1.2 国内外研究现状 14-15 1.3 课题来源背景及意义 15-17 1.3.1 课题来源 15-16 1.3.2 动感电影概述 16 1.3.3 课题背景及意义 16-17 1.4 论文主要研究内容 17-18 第二章 动感体验平台运动学分析及结构设计 18-36 2.1 动感体验平台技术指标及开发流程 18-19 2.2 六自由度动感体验平台运动学分析 19-24 2.2.1 坐标系建立 19 2.2.2 运动姿态描述 19-21 2.2.3 位置逆解 21-22 2.2.4 速度反解 22-23 2.2.5 加速度反解 23-24 2.3 动感体验平台机械机构设计 24-31 2.3.1 运动平台驱动方式选择 24-25 2.3.2 动感平台样机结构 25-27 2.3.3 电动缸结构设计 27-30 2.3.4 铰链设计 30-31 2.4 六自由度动感体验平台运动学仿真 31-36 2.4.1 ADAMS运动学模型建立 31-32 2.4.2 运动学理论验证仿真 32-33 2.4.3 样机结构合理性验证仿真 33-36 第三章 六自由度动感平台控制系统硬件设计 36-58 3.1 开放式控制系统 36-37 3.2 控制系统硬件体系结构 37-39 3.2.1 六自由度动感平台运动控制系统逻辑结构 37-38 3.2.2 控制系统硬件结构 38-39 3.3 运动控制卡 39-48 3.3.1 ADT-856运动控制卡主要功能 40-44 3.3.2 运动控制卡的硬件连接 44-48 3.4 交流伺服驱动系统 4