自控原理CH5（电信060402一节课).pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 5-1.引言 5-2.频率特性 5-3.典型环节与开环系统频率特性 5-4.频率特性稳定判据 5-5.稳定裕度 5-1.引言 1、应用Nyquist判据，可以根据开环频率特性研究闭环系统的稳定性，不必皆闭环特征方程； 2、研究频率特性（尤其二阶系统），把系统参数和结构变化与过渡过程性能指标结合起来； 3、频率特性有明确的物理意义，可以用实验测定； 4、频率响应分析法不仅适用于线性系统，还可以用于一些非线性系统； 5、在设计中可以明确地抑制高频噪声。 5-2.频率特性 基波作用于线性定常稳定系统，其输出的稳态值仍然是与输入同频率的基波函数，但是输出的幅值与相位有变化。 幅频特性与相频特性图 二、频率特性的几何表示法 5-3.典型环节与开环系统频率特性 一、典型环节 对数幅频特性和相频特性 积分环节的幅相特性为： 3、微分环节 4、惯性环节 渐进线作波特图，在ω=1/T处，误差最大: 5、一阶微分环节 6、振荡环节 5-4 Nyquist 稳定判据 若系统右半平面有 p 个开环极点,则系统闭环稳定的充要条件是开环幅相曲线反时针方向包围（-1，j0）点 p/2 次。 (若系统右半平面没开环极点(开环稳定)，则闭环稳定的充要条件是开环幅相曲线不包围临界点（-1，j0）；) 一、辅助函数F(s) 1、其零点是闭环特征根； 2, 其极点是开环极点； 2、其零极点个数相同(nm)； 3、F(s) 和 G(s)H(s) 只差常数１。 三、Nyquist 判据 若系统在 s 右半平面有 p 个开环极点，则系统闭环稳定的充要条件是开环幅相曲线反时针方向包围（-1，j0）点 p/2 次。 (若系统开环稳定(右半平面没开还极点)，则闭环稳定的充要条件是开环幅相曲线不包围（-1，j0）点；) 试分析系统稳定性。 例：试判断下列系统 K=2 时闭环是否稳定，并确定临界放大系数。 五、对数频率特性中的Nyquist 判据 G(jω)H(jω) 平面上的单位圆? 0dB 线。 G(jω)H(jω) 平面上负实轴? –1800 线。 五、对数频率特性中的Nyquist 判据 G(jω)H(jω) 平面上的单位圆? 0dB 线。 G(jω)H(jω) 平面上负实轴? –1800 线。 线性定常系统稳定的充要条件是 N= p/2。 P:开环传递函数右半 s 平面极点个数 N:开环对数幅频特性为正值频段内，对 数相频 曲线与-1800 线的正负穿越之差 N=N+-N- 。 且 z = p-2N z：其闭环特征正实部根的个数 对数幅相特性说明 通常把对数幅、相特性分为低频区、中频区和高频区 当 取最大值。 称 为谐振峰。 Bode图 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 一般线性定常系统开环频率特性曲线绘制 典型环节频率特性曲线绘制 二,一般线性定常系统开环对数频率特性曲线绘制 即Bode图 例:系统开环传递函数 试绘制开环对数频率特性。 解 系统开环频率特性为 系统由5个典型环节串联组成： 比例环节 dB 积分环节 对数幅频特性渐近线在 时穿越0dB线，其斜率为-20dB/dec。 惯性环节 转折频率 惯性环节 转折频率 比例微分环节 转折频率 ， 对数幅频特性渐近线在 之前为0分贝线，在 之后为一条斜率为20dB/dec的直线。 Bode图 ? 例： 试分析开环幅相曲线特点并求曲线与负实轴交点。 解： 三、一般线性定常系统开环幅相曲线的绘制 幅相曲线一般关心:起点, 终点, 与实轴的交点 不失一般性:设 1)起点: 幅相曲线渐进线 也称幅相曲线渐进线 2)终点: 3)与实轴的交点: 令: 单位反馈负系统开环传递函数如下， 1）使用Nyquist判据确定系统放大系数K的范 当K=1时 ，2）计算系统输入为sint时的稳态输出。3）计算单位阶跃作用下的稳态误差 一、单位负反馈系统开环传递函数如下， 1）使用劳斯判据确定系统放大系数K的范围 2）绘制系统常规概略根轨迹 当K=1时 ， 1）计算系统输入为sint时的稳态输出。 2）计算单位阶跃作用下的稳态误差 二、单