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2018-02-24 发布于重庆
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滑动模式控制sliding mode control

滑動模式控制 Sliding mode control T. C. Kuo 可變結構控制 Variable structure control 可變結構控制是先使受控系統產生兩個以上的子系統，再利用一些刻意加入的切換條件來達成控制目標的一種技術。起源：1950 蘇聯學者提出:Itkis, Ukin 2 可變結構控制重要文獻 ※U. Itkis, Control systems of variable structure, New York: John Wieley, 1976. ※V. I. Utkin, Sliding modes and their application in variable structure systems, Moscow: MIR Publishers, 1978. ※K. K. D. Young, Variable structure control for robotics and aerospace application, Netherlands: Elsevier Science Publishers, 1993. ※A. S. I. Zinober, Variable structure and Lyapunov control, Berlin: Springer-Verlag, 1994. ※J. Y. Hung, W. Gao, and J. C. Hung, “Variable structure control: a survey,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 40, pp. 2-22, 1993. 3 可變結構控制特性 1. 系統的穩定性(stability)與子系統的穩定性無關 2. 系統對於雜訊(noise, disturbance)與參數擾動(parameter variation )具有強健性 (robustness) 不確定量(uncertainty):雜訊與參數擾動 4 可變結構控制 Example: x +x u,x (0) 1,x (0) 0 u −ax ,a ≥0 Phase-plane figure 1.5 a=0 a=0