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[理学]7第七章点的合成运动
1 绝对速度 : 相对速度 : 牵连速度 : 解:1)动点: [例1] 已知:凸轮半径R,以v0 , a0向右运动。 求:j =60o时, 顶杆AB的加速度。 固结在凸轮 AB 杆上的A点, 动系: A点 沿凸轮滑动, 绝对速度: 相对速度: 2)三种速度分析 即, 凸轮向右作平动. 牵连运动: 3)点的速度合成定理 画出速度四连形 求解速度: ? 4)加速度分析 aa= ?, 垂直, art = ? 方向?CA 绝对加速度: 相对加速度: , 方向沿AC指向C 牵连加速度 : ae=a0 , 方向→ 由: 画出加速度矢量图。 5) 牵连运动为平动的加速度定理 作加速度矢量图如图示, 将上式投影到 n 上,得 整理得 [注]加速度矢量方程的投影是等式两端的投影,与静平衡方程的投影关系不同. ? n §7-4 牵连运动是定轴转动时点的加速度合成定理 例:圆盘以? 绕定轴O转动,盘上圆槽内有一点M以匀速 vr 沿槽作圆周运动。求:M点相对于静系的绝对加速度? 解:1)动点: 圆轮 M点, M点在圆槽内运动, 相对运动: 2)三种速度分析 圆盘作定轴转动. 牵连运动: 动系: 绝对运动:轨迹是圆, M’ 牵连点:M’, 3)点的速度合成定理 因为各速度共线, 所以, 即, 绝对运动也为匀速圆周运动,所以 方向指向圆心O 4)加速度分析 绝对加速度: 相对加速度: 牵连加速度 : 方向指向圆心O 分析上式: 还多出一项2? vr 。 可见:当牵连运动为转动时,动点的绝对加速度 并不 等于牵连加速度 和相对加速度 的矢量和. 那么他们之间的关系是什么呢? 2? vr 又是怎样出现的呢?它是什么呢?下面我们就来讨论这些问题,推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 ,大小相同方向不同。 ,大小相同方向不同。 所以,动系转动,对相 对运动有影响。 分析:1)OA转动,M’、M2点 例:杆OA匀速转动,套筒在杆上匀速运动,分析M点的速度关系。 2)OA转动,M、M1点 ,两者的方向不同。 ,两者的方向不同。 1 牵连运动为转动时点的加速度合成定理 定理:当牵连运动为转动时,动点的绝对加速度等于它的牵连加速度,相对加速度和科氏加速度三者的矢量和。 一般式 科氏加速度 方向:按右手法则确定。 D A B C ,垂直板面向里?。 [例] 矩形板ABCD以匀角速度? 绕固定轴 z 转动,M1、M2点分别沿板的对角线BD和边线CD运动,在图示位置时相对于板的速度分别为 和 ,计算M1 、 M2点的 , 并图示方向。 3)M2点的科氏加速度 解: 2)M1点的科氏加速度: 1)用有向线段表示角速度矢量。 3)M3,M4点的科氏加速度的大小? 2)三种运动分析 [例2] 已知:凸轮机构以匀 ? 绕O轴转动,图示瞬时OA = r , A 点曲率半径? , ? 已知。求:该瞬时顶杆 B点的速度和加速度。 解: 1)动点、动系的确定: 动系: 凸轮 ; 静系: 地面 va=? 待求, 方向//AB; 牵连运动: 定轴转动; 相对运动: 曲线; 相对速度: vr=? 方向?n; 动点:顶杆上A点; 3)做出速度平行四边形 绝对运动: 直线; ve= ? r , 方向?OA,? 。 4)加速度分析: 绝对加速度: 相对加速度: 牵连加速度 : 科氏加速度 : 动系角速度矢的方向? 由牵连运动为转动时的加速度合成定理 根据加速度矢量图投影: 向 n 轴投影: 分析:相接触的两个物体的接触点位置都随时间而变化,因此两物体的接触点都不宜选为动点,否则相对运动的分析就会很困难。这种情况下,需选择满足上述两条原则的非接触点为动点。 [例4] 已知: 凸轮半径r , 图示时 杆OA靠在凸轮上。 求:杆OA的角速度。 相对运动: 解: 绝对运动: 直线运动, 由 做出速度平行四边形 牵连运动: 直线运动 定轴转动, 动系: 固结于OA杆上, 静系: 固结于基座。 动点: 凸轮上C点, 刨床机构 [例] 已知: 主动轮O转速n=30 r/min,OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1。 求: O1D 杆的? 1、? 1和滑块B的 。 刨床机构 其中 ) ( 解:1) 动点:轮O上A点
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