大学物理-第5章-刚体力学基础-动量矩.pptVIP

* 第5章 刚体力学基础 动量矩 5.1 刚体和刚体的基本运动 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 5.3 绕定轴转动刚体的动能 动能定理 5.4 动量矩和动量矩守恒定律 猫下落过程中的翻身问题 5.1 刚体和自由度的概念 及其基本运动 一、 自由度 确定物体位置所需的独立坐标的数目 O x y z 小球坐标 x y z 坐标关系 独立坐标数目 3 –1 = 2 独立坐标数目 = 坐标数 - 关系式数 例 ? 小球自由度数 i = 2 i=3 i=2 i=1 二、刚体 （形状和体积不变化） 刚体(rigid body)：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体. （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 1. 平动 三、 刚体的基本运动 (平动 转动） 2. 转动 结论：刚体内所有质点的速度相同，加速度相同。 刚体平动 质点运动 ：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动 . 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的平面运动 . 平面运动： 刚体上各点的运动都平行于某一 固定平面的运动。 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 角位移 角速度 角加速度 四、 描述 刚体绕定轴转动的角量 刚体各点绕同一直线作圆周运动 ?? A A点速度、加速度 r 刚体各点有相同的角速度、角加速度 1. 角速度矢量 A o 方向：沿轴向，右手螺旋 速度与角速度的矢量关系式 ?? 五、 角速度与角加速度矢量 2. 角加速度的矢量 说明 3. 定轴转动的角速度与角加速度的矢量 (1) 每一质点均作圆周运动，圆面为转动 平面； (2) 任一质点运动 均相同，但 不同； 定轴转动的特点 (3) 运动描述仅需一个角坐标． 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度　=常量时，刚体做匀变速转动． P * O : 力臂 对转轴 z 的力矩 一　力矩 用来描述力对刚体的转动作用． 5.2 力矩 刚体绕定轴转动微分方程 O 讨论 （1）若力 不在转动平面内，把力分解为平行和垂直于转轴方向的两个分量 其中 对转轴的力矩为零，故 对转轴的力矩 O （2）合力矩等于各分力矩的矢量和 （3）刚体内作用力和反作用力的力矩互相抵消． 根据牛顿第二定律，第 i 个质元 圆周轨迹切线投影 同乘以 ri 对所有质元求和 mi h ri -fi fi 二、定轴转动定律 刚体的转动定律 转动惯量 J 外力矩 M 内力矩为0 外力 内力 ai?=ri? 刚体定轴转动的角加速度与它所受的合外力矩成正比，与刚体的转动惯量成反比. (4) 与牛顿定律 比较 (5) 转动惯量 — 转动惯性 讨论 （1） （2） （3） =常量 转动定律 三、 转动惯量的计算 质量连续分布物体 转动惯量的单位：kg·m2 (2)质量元的选取： 线分布 面分布 体分布 (1)刚体的转动惯量 说明： 线分布 体分布 面分布 与刚体的总质量有关， 与刚体的质量分布有关， 与轴的位置有关。 (3)由于刚体是一个特殊质点系，即各质点之间无相对位移，对于给定的刚体其质量分布不随时间变化，故对于定轴转动，刚体的转动惯量是一个常数。 解 (1)转轴通过棒的中心并与棒垂直 例　如图所示，求质量为m，长为l的均匀细棒的转动惯量：(1)转轴通过棒的中心并与棒垂直；(2)转轴通过棒一端并与棒垂直. 整个棒对中心轴的转动惯量为 (2)转轴通过棒一端并与棒垂直时，整个棒对该轴的转动惯量为 由此看出，同一均匀细棒，转轴位置不同，转动惯量不同. 例 圆环绕中心轴旋转的转动惯量得计算 例 求圆盘绕中心轴旋转的转动惯量的计算 dl o m R o m r dr R dm 转动惯量 解 解 转动惯量取决于转轴、刚体形状及质量，它反映了质量相对转轴在空间的分布。 dm 转动惯量 P91 常用刚体的转动惯量 (1) 滑轮的角加速度； (2) 如以重量P = 98 N 的物体挂在绳端，计算滑轮的角加速度 解 (1) (2) 四、 转动定律的应用举例 例 求 滑轮半径 r =20 cm ，转动惯量 J = 0.5 kg · m2。在绳端施以 F = 98 N 的拉力，不计摩擦力 均匀细直棒m 、l ，可绕轴 O 在