坐标式机械手的控制系统设计课程设.doc

电气控制与PLC 课程设计 题 目: 坐标式机械手的控制系统设计 院系名称：电气工程学院 专业班级：电气 学生姓名： 学 号：2010 指导教师： 目录 1 系统概述及控制要求 1 1.1 系统概述 1 1.1.1 设计目的 1 1.1.2 实现目标 1 1.2 控制要求 2 1.3 注意事项 2 2 方案论证 3 3 硬件设计 4 3.1 主电路 4 3.2 I/O分配表 5 3.3 I/O接线图 5 3.4 元器件选型 6 3.4.1 可编程控制器的选择 6 3.4.2 电动机的选择 7 3.4.3 保护环节和主令电器的选择 7 3.4.4 电源的选择 8 3.5 控制面板布局 8 4 软件设计 8 4.1 系统原理框图 8 4.2 主流程图 8 4.3梯形图 10 设计心得 13 参考文献 14 1 系统概述及控制要求 1.1 系统概述 机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有状态显示。 （4）机械手的夹紧和放松动作均应有1s延时，然后上升；机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 （5）若机械手停止时不在原点位置，可通过手动开关分别控制机械手的上升和左移，使之回到原点。 （6）要求循环工作1小时时，判断机械手是否夹有物体，若没有，则立即自动停止工作并警铃报警；若夹有物体，则继续工作至物体放置到B位后自动停止工作并警铃报警。 1.3 注意事项 1、限位 机械手所到达的位置必须按照给出的顺序，并且到达各个位置时必须到位，否则不能进行下一动作，以确保在左工作台取到工件并在右工作台下放下工件。机械手每到达一个位置均有0.5s的停顿延时，然后进行下一个动作。 2、夹紧和放松 机械手夹紧和放松的动作必须在两个工位处进行，且其动作都要到位。为了确保夹紧和放松的动作可靠性，需对这两个动行作进延时1s。 3、自动报警停止 在机械手工作一小时后，系统能够判断是否夹有物体、若无自动报警并在在原点停止下来，准备下一工作段，若有放置B处后，报警并原点停止。 4、自动和手动 机械手既可以靠限位开关盒定时器等自动运行，也可以考手动来完成动作。或者在自动运行中出错，可以靠手动来调节，两者要形成互补，可以协调完成整套程序。 2 方案可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算,顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。X0 启动自动 开启自动运行 常开 SB2 X1 自动时停车 停止自动运行 常闭 SQ1 X2 上限行程 控制上限运行 常开 SQ2 X3 左上限行程 控制左上限运行 常开 SQ3 X4 A下限行程 控制A下限运行 常开 SQ4 X5 右上限行程 控制右上限运行 常开 SQ5 X6 B下限行程 控制B下限运行 常开 SB3 X10 启动手动 控制手动运行 常开 SB4 X11 手动时停止 停止手动运行 常闭 SB5 X12 手动下移 控制向下运行 常开 SB6 X13 手动夹紧 控制手臂夹紧 常开 SB7 X14 手动放松 控制手臂松开 常开 SB8 X15 手动上移 控制向下运行 常开 SB9 X16 手动右移 控制向右运行 常开 SB10 X17 手动左移 控制向左运行 常开 SB11 X7 总停车 控制总运行 常闭 KV、L1 Y0 夹紧 加紧物品、显示 通有效 L2 Y1 放松 放松、显示 通有效 KM2 Y2 上升 手臂上移 通有效 KM3 Y3 下将 手臂下移 通有效 KM4 Y4 报警 1小时报警 通有效 KM5