第19_2讲第7章 采样控制系统.pptVIP

第6章 采样控制系统分析 第6章 采样控制系统分析 内 容 提 要 知 识 要 点 数字控制系统 复杂的计算机控制系统 * * 采样控制系统与连续控制系统的根本区别在于采样系统中既包含有连续信号，又包含有离散信号，是一个混和信号系统。分析和设计采样系统的数学工具是Z变换，采用的数学模型是差分方程、脉冲传递函数。 采样控制系统的特点，连续信号的离散化，采样定理，信号的恢复，保持器，Z变换，差分方程，脉冲传递函数，采样系统的稳定性，采样系统的稳态误差，采样系统的分析，最小拍控制器。 近年来，随着脉冲技术、数字式元部件、数字电子计算机，特别是微处理机的迅速发展，数字控制器在许多场合取代了模拟控制器。数字控制器的应用使得控制系统的本质发生了很大变化，因此必须用本章将要介绍的采样(或离散)控制理论来分析与研究其控制性能。 本章介绍采样控制系统即线性离散控制系统理论与前几章讨论的连续控制系统的控制理论不同。离散系统与连续系统间的根本区别在于：连续系统中的控制信号、反馈信号以及偏差信号都是连续型的时间函数，而在离散系统中则不然，在一般情况下，控制信号是离散型的时间函数r*(t) ，所以取自系统输出端的负反馈信号在和上述离散控制信号进行比较时，也需要采取离散型的时间函数b*(t) ，于是比较后得到的偏差信号将是离散型的时间函数，即 §6.1 采样控制系统的基本概念 图6-1：离散系统结构图 因此，在离散系统中，通过控制器对被控对象进行控制的直接作用信号乃是离散型的偏差信号 。上述离散系统的方块图示于图6-1。 图6-2：离散反馈信号 在图6-1中，离散反馈信号 是由连续型的时间函数b(t)通过采样开关的采样而获得的。采样开关经一定时间T重复闭合，每次闭合时间为h，且有hT，见图6-2。 在采样系统中，采样开关重复闭合的时间间隔T称为采样周期 分别称为采样频率及采样角频率。其中T代表采样周期。连续性时间函数经采样开关采样后变成重复周期等于采样周期的时间序列。该时间序列通道在连续型时间函数上打*号来表示，如图6-2所示。这种时间序列属于离散型时间函数。 图6-3：离散系统简化结构图 在图6-1中，两个采样开关的动作一般是同步的，因此，图6-l所示离散系统方块图可等效地简化成图6-3。 离散控制系统的应用范围非常广泛，一般离散控制系统的构成如图6-4所示。 图6-4：离散控制系统结构图 数字控制系统是一种离散型的控制系统，只不过是通过数字计算机闭合而已。因此，它包括工作于离散状态下的数字计算机(或专用的数字控制器)和具有连续工作状态的被控对象两大部分，其方块图如图6-5所示。图中，有用于控制目的的数字计算机，或数字控制器，它构成控制系统的数字部分，通过这部分的信号均以离散形式出现。被控对象一般用G(s)表示是系统的不可变部分，它是构成连续部分的主要成分。 图6-5：数字控制系统结构图 在数字控制系统中，具有连续时间函数形式的被控信号y(t)或c(t) (模拟量)受控于具有离散时间函数形式的控制信号 (数字量)。既然模拟量需要反应数字量，这中间便需要有数-模转换环节。连续的被控制信号y(t)或c(t)经反馈环节反馈到输入端与参考输入相比较，从而得到e(t)并经A／D得到偏差信号 。 离散的偏差信号 经数字计算机的加工处理变换成数字信号 ， 再经D／A转换为连续信号 馈送到连续部分的执行元件去控制系统的被控制信号c(t)。图中采样开关的动作是同步的。 目前的大型控制系统(或称大系统)的发展趋势，是将许多独立的控制系统(称为子系统)结合成单一的最优控制工程。在工业过程控制系统中，要使系统在长时间内工作在稳态，通常是不现实的。这是因为在产品要求、原料、经济因素、加工设备和加工工艺中，总会发生变化。因此，就有必要考虑工业过程中的暂态过程。又由于过程变量中存在着相互影响，所以在每一个控制系统中，只考虑一个过程变量，将系统作为单输入-单输出系统来分析、设计，对于全面的控制系统来说是不适当的。