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直流电机调速PI参数设计 班级：140303 姓名：易 蒙 * 一、设计要求 某晶闸管供电的双闭环直流电机调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1460r/min，Ce=0.132V·min/r,允许过载倍数λ=1.5； 晶闸管装置放大系数：Ks=40； 电枢回路总电阻：R=0.5Ω； 时间常数： ， 电流反馈系数：β=0.05V/A 设计要求：设计电流调节器要求无超调，设计转速调节器要求转速超调量 。 * 二、确定双闭环调速系统的动态结构图 图一 * 三、电流调节器的设计 图二 * 四、电流调节器参数确定 1）整流装置滞后时间常数Ts。三相桥式电路的平均失控时间查表得Ts=0.0017s。 2）电流滤波时间常数Toi。三相桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（1-2）Toi=3.33ms，因此取Toi=2ms=0.002s。 3）电流环小时间常数 4）检查电流调节器的抗扰性能TΣi/Tl=0.123，查下表知典型1型系统动态抗扰性能，各项指标都能接受。 表1 典型Ⅰ型系统动态抗扰新能指标与参数的关系 1/5 1/10 1/20 1/30 27.8% 16.6% 9.3% 6.5% 2.8 3.4 3.8 4.0 14.7 21.7 28.7 30.4 * 采用PI型的电流调节器，其传递函数可以写成： （1） 式中 ——电流调节器的比例系数； ——电流调节器的超前时间常数。 电流开环传递函数为 （2） 因为Tl ，所以选择 =Tl，用调节器零点消去控制对象中大的时间常数极点，以便校正成典型Ⅰ型系统，因此 （3） 式中， （4） * 电流调节器 ， 电流开环增益要求无超调：查表因取 ， 因此： 于是，ACR的比例系数为 （5）检验近似条件 电流环截止频率： 1）校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 * 2）校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 3）校验电流环小时间常数近似处理条件 以上条件均满足 电流调节器参数如图所示： 图三 * 五、转速调节器的设计 按典型Ⅰ型系统设计的电流环的闭环传递函数为 采用高阶系统的降解阶近似处理方法，忽略高次项， 可降阶近似为 得到降阶近似条件为 * （1）确定时间常数 1）电流环等效时间常数 。 ，则 2）转速滤波时间常数 。取 3）转速环小时间常数 。按小时间常数近似处理，取 由于扰动点后有个积分环节，故将转速调节器设计为典型Ⅱ型。 （2）计算转速调节器参数 表2 典型Ⅱ型系统阶跃输入跟随性能指标 h 3 4 5 6 7 8 9 10 σ 52.6% 43.6% 37.6% 33.2% 29.8% 27.2% 25.0% 23.3% 2.40 2.65 2.85 3.0 3.1 3.2 3.3 3.35 12.15 11.65 9.55 10.45 11.30 12.25 13.25 14.20 * 由于对转速无特殊要求 选h=8，则ASR的超前时间常数为 由于 ASR采用PI调节器，其传递函数为 （5） 式中 ——电流调节器的比例系数； ——电流调节器的超前时间常数。 （6） 令