机构设计连杆机构设计.doc

连杆机构设计 1 题目：连杆机构设计 图示为某仪表采用的摇杆滑块机构，若已知滑块和摇杆的对应位置为S1=36mm，S12=8mm，S23=9mm，12=25，23=35，摇杆的第二位置在铅锤方向上。滑块上铰链点取在B点，偏距e=28mm，试确定曲柄和连杆的长度。 图1 摇杆滑块机构 2 数学模型 此摇杆与连杆先后经过B3，B2，B1位置，要求连杆与摇杆的链接点，可由机构倒置法，将AB1视为固定件，将ACB3，ACB2视为刚体分别转过（12+23），23，则B3将绕AB3转到新的位置B3，同样B2也将转到一个新的位置B2。然后分别连接B3B1，B2B1，作B3B1，B2B1的垂直平分线交于一点D,则该点D即为此连杆和摇杆的连接点，再分别测量出曲柄AD,摇杆B1D的长度即为所求值。 B3B1，B2B1连线中点的坐标分别为： （1） （2） 中垂线b13的斜率和中垂线b12的斜率分别为： （3） （4） 中垂线b13的方程和中垂线b12的方程分别为： （5） （6） （6）两式联立即可求出连接点的坐标： （，） （7） 3 程序设计 主程序： %1.已知参数； clear; phi1=35*pi/180; phi2=25*pi/180; a1=sqrt(28^2+19^2); a2=sqrt(28^2+28^2); a3=sqrt(28^2+36^2); theta1=atan(28/19); theta2=atan(28/28); theta3=atan(28/36); xb1=a1*cos(theta1); yb1=a1*sin(theta1); xb2=a2*cos(theta2); yb2=a2*sin(theta2); xb3=a3*cos(theta3); yb3=a3*sin(theta3); %2机构倒置后 xB1=a1*cos(theta1-phi1-phi2); yB1=a1*sin(theta1-phi1-phi2); xB2=a2*cos(theta2-phi2); yB2=a2*sin(theta2-phi2); xb13=(xb3+xB1)/2; yb13=(yb3+yB1)/2; xb23=(xb3+xB2)/2; yb23=(yb3+yB2)/2; if yB1-yb3==0 YO(1)=0; kb13=1; else kb13=(xB1-xb3)/(yb3-yB1); YO(1)=-1; end if yB2-yb3==0 YO(2)=0; kb23=1; else kb23=(xB2-xb3)/(yb3-yB2); YO(2)=-1; end if(kb13*YO(2)-kb23*YO(1))==0 disp(*******************N0 SOLUTION!***********************); else if YO(1)*YO(2)==1 xc=(yb23-yb13-kb23*xb23+kb13*xb13)/(kb13-kb23); yc=kb13*(xc-xb13)+yb13; else if YO(1)==0 xc=xb13; yc=kb23*(xc-xb23)+yb23; else xc=xb23; yc=kb13*(xc-xb13)+yb13; end end l1=sqrt((xc)^2+(yc)^2); l2=sqrt((xc-xb3)^2+(yc-yb3)^2); end %3输出结果 disp( 计算结果1：曲柄长度（单位：mm) ); l1 disp( 计算结果2：连杆