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系统数学模型与系统仿真 系统动静态特性从外部描述系统的特性 系统内部元件之间的关系？ 如何改善系统的性能？ 训练目的 理解开环控制和闭环控制基本概念 了解系统数学模型的建立方法 利用模型进行时域分析，初步了解频域分析 了解系统仿真的意义 系统 系统是一些部件的组合，这些部件组合在一起，完成一定的任务。 系统分类 1. 开环系统 只靠输入量对输出量单方向控制的系统称为开环控制系统 闭环控制 2. 闭环系统 输出量对控制作用产生影响的系统称为闭环控制系统（系统的输出部分或者全部返回到输入，称为系统反馈） 数学模型 数学模型 就是对于现实世界的一个特定对象，为了一个特定的目的，根据特有的内在规律，做出一些必要的简化假设，运用适当的数学工具，得到一个数学结构。 数学模型 数学模型 就是给出了原因集(自变量集)到结果集（因变量集合）间的一个映射关系，一般地，这种关系可以描述为： 模型的建立 工程中，很多机械、电气或液压系统的运动规律都可以基于物理定律用微分方程描述，求解这些微分方程，就可以了解系统在某种输入信号作用下的输出响应。 模型的建立(续) 从系统的输入端开始，依据各变量所遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的微分方程。 消去中间变量，得到描述系统输入量与输出量之间关系的微分方程。 有时将某些小参数或轻微的非线性忽略掉，可以降低方程的阶次，简化分析而保持满意的精度。 系统的时域分析与频域分析 时域分析 ：在特定的激励信号x(t)作用下，系统对给定的x(t)有特定的响应y(t)。 频域分析是在频率域内研究控制系统的结构，通过傅立叶变换或者通过拉普拉斯变换，可以将时域内微分方程的求解问题转化为复数域内代数方程的求解问题。 系统的时域分析(一阶物理仿真） 步骤及注意事项 1）按照接线图连接电路 2）修改E:\第二层次\drawingc.c程序，注意查看DA子函数有无错误，参数要求。 3）改写main函数，向DA通道送出阶跃信号，采集200个点，并传递给画图函数。 4）选用不同的电容，电阻，使用同样的输入条件，观察阶跃响应。 系统的时域分析(二阶物理仿真） 二阶物理仿真函数关系 物理仿真编程实现 步骤及注意事项 1）按照接线图连接电路 2）修改drawingc.c程序，注意查看DA()子函数有无错误。 3）改写main函数，DA通道送出阶跃信号，采集200个点，并传递给画图函数。 4）选用不同的阻尼比，使用同样的输入条件，观察阶跃响应。 作图程序 void auto_initgraph()/* 初始化图像设备 */ { int gd=DETECT,mode,erro; mode=0;erro=0; closegraph();/*如果图像设备打开先关闭*/ initgraph(gd,mode,” ……”);/* 出始化图像设备 */ erro=graphresult(); /*错误代码处理 */ if(erro0){printf(initgraph erro/n);exit(0);} } void draw_curve( pointsx,pointsy,points_num, max_v, ifdrawdash) double *pointsx,*pointsy,max_v; int points_num,ifdrawdash; /* pointsx x轴数据点数组 */ /* pointsy y轴数据点数组 */ /* points_num 数据点个数 */ /* max_v y轴表示的最大电压 */ /* ifdrawdash 是否画网格 0不，1画*/ 物理仿真编程实现 main() { int i,da_out; double x[200],y[200]; t=0; da_out=(int)(4.0/10.0*4095); //送阶跃电压4V DA(0,da_out); 物理仿真编程实现 for(i=0;i200;i++) { x[i]=i; //采集 y[i]=AD(10)/4095.0*20.0-10.0; delay(t);//延时 } 物理仿真编程实现 //初始化图像设备 auto_initgraph(); //画图 draw_curve(x,y,200,10.0,1); getch(); DA(0,0) closegraph(); //关闭图