[工学]11自控chapter3—2.ppt

3.6 线性系统的稳定性分析 3.6.1 初始条件下的运动 3.6.1 稳定的概念和定义 3.6.2 线性系统稳定条件 3.6.2 线性系统稳定条件 3.6.2 线性系统稳定条件 3.6.1 稳定的概念和定义 3.6.2 线性系统稳定条件 3.6.3 稳定判据 3.6.3 稳定判据 3.6.3 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据 3.6.3 相对稳定性 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据(练习) 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据(练习) 3.6.3 Routh-Hurwitz 稳定判据(练习) 3.7 线性系统的误差分析 3.7.1 误差的基本概念 3.7.1 误差的基本概念 3.7.1 误差的基本概念 误差的时间特性 3.7.1 误差的基本概念 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.6.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 取不同的ν 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.2 给定作用下的稳态误差计算 3.7.3 扰动作用下的稳态误差计算 扰动作用 3.7.3 扰动作用下的稳态误差计算 3.7.3 扰动作用下的稳态误差计算(选择) 3.7.3 扰动作用下的稳态误差计算 3.7.3 扰动作用下的稳态误差计算 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4 提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.7.4提高系统控制精度的措施 3.8 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.8. 基本控制律分析 3.9 线性系统时域分析的MATLAB方法 3.8. 基本控制律分析 第三章习题作业p92 第三章习题作业p140 R(s) E(s) C(s) N(s) 2.5 解：3 后加积分环节 控制器Gc(s) P、I、D r(t) e(t) u(t) c(t) 自动控制系统是由被控对象和控制器两部分组成，控制器按时间需要以某种规律向对象发出控制信号，以达到预期的控制目的 3.8.1 比例（Ｐ）控制律 u(t)=Kpe(t) Gc(s)=Kp 一阶系统 其中 ， 显然，T2T，说明系统的惯性降低了。 二阶系统 此时 ， 比例控制使系统的开环增益增大，自然频率增加，阻尼比减小 开环增益为 。 开环增益为 或 ， 式中，Kp为比例系数，TD为微分时间常数，单位：1/秒。Kp与TD都是可调参数 传递函数为 3.8.2 比例-微分（PD）控制律 ， PD控制律具有“预见性”。比例-微分控制可增加系统阻尼，改善系统的动态性能和稳态性能。由于增加了闭环的零点，提高动态的快速