[工学]工程力学课件空间力系.ppt

1 ①根据力线平移定理，将各力平行搬到O点得到一空间汇交力系： 和附加力偶系 [注意] 分别是各力对O点的矩。 ②由于空间力偶是自由矢量，总可汇交于O点。 ③合成 得主矢 即 （主矢 过简化中心O， 且与O点的选择无关） 合成 得主矩 即： （主矩 与简化中心O有关） 空间一般力系向一点简化得一主矢和主矩，下面针对主矢、主矩的不同情况分别加以讨论。 §5-5 空间一般力系简化结果的讨论 1、若 , 则该力系平衡（下节专门讨论）。 2、若 则力系可合成一个合力偶，其矩等于原力系对于简化中心的主矩MO。此时主矩与简化中心的位置无关。 3、若 则力系可合成为一个合力，主矢 等于原力系合力矢 ，合力 通过简化中心O点。 （此时与简化中心有关，换个简化中心，主矩不为零） 4、若 此时分两种情况讨论。即：① ② 由于做 ①若 时 可进一步简化，将MO变成( R,R)使R与R抵消只剩下R。 ②若 时，——为力螺旋的情形（新概念，又移动又转动） [例] 拧螺丝 ③R′不平行也不垂直M0，最一般的成任意角? 在此种情况下，1首先把MO 分解为M//和M? 2将M//和M? 分别按①、②处理。 M? 使主矢R搬家，搬家的矩离： 所以在O点处形成一个力螺旋。 因为M// 是自由矢量， 可将M//搬到O处 M//不变， ? 一、空间任意力系的平衡充要条件是： 所以空间任意力系的平衡方程为： 还有四矩式，五矩式和六矩式， 同时各有一定限制条件。 §4-5 空间一般力系的平衡方程及应用 空间汇交力系的平衡方程为： 因为各力线都汇交于一点，各轴都通过 该点，故各力矩方程都成为了恒等式。 空间平行力系的平衡方程，设各力线都 // z 轴。 因为 均成为了恒等式。 [例4] 已知: RC=100mm, RD=50mm,Px=466N, Py=352N, Pz=1400N 求：平衡时(匀速转动)力Q=？(Q力作用在C轮的最低点）和轴承A , B的约束反力？ 解：①选研究对象 ②作受力图 ③选坐标列方程 最好使每一个方程有一个未知数，方便求解。 解题步骤、技巧与注意问题： 1、解题步骤： 与平面的相同 空间力系的几个问题： ①x , y, z (三个取矩轴和三个投影轴可以不重合)可以任选的六个轴。 ②取矩方程不能少于三个（∵MO是矢量） ③空间力系独立方程六个（∵空间物体六个自由度） 平面三个自由度 2、解题技巧： ①用取矩轴代替投影轴，解题常常方便 ②投影轴尽量选在与未知力垂直，力矩轴选在与未知力平行或相交 [例4] 已知：AB杆, AD,CB为绳, A、C在同一垂线上，AB重80N，A、B光滑接触，∠ABC=∠BCE=600, 且AD水平，AC铅直。求平衡时，TA，TB及A、B处的反力。 解：思路：要巧选投影轴和取矩轴，使一个方程解出一个未知数。 * * 工程中常常存在着很多各力的作用线不在同一平面内的力系，即空间力系，空间力系是最一般的力系。 (a)图为空间汇交力系；(b)图为空间任意力系； (b)图中去掉风力为空间平行力系。还有空间力偶系。 迎 面风 力 侧 面风 力 b 一、力在直角坐标轴上的投影 1.力在空间的表示：力的三要素。 大小： 作用点：物体上力所在的 那点 方向：由?、?、g三个方 向角确定，或由仰角? （γ）与俯角? 来确定。 §4-1 空间汇交力系 b g q Fxy O θ 2、一次投影法（直接投影法） 由图可知： 3、二次投影法（间接投影法） 先将 F 投影到xy面上，然后再投影到x、y轴上， 即 4、力沿坐标轴分解： 若以 表示力沿直角 坐标轴的正交分量，则： 所以： Fx Fy Fz 1、几何法：与平面汇交力系的合成方法相同， 也可用力多 边形方法求合力。绘制出空间的力 多边形。 二、空间汇交力系的合成： 即：合力等于各分力的矢量和 由于 代入上式 合力 因 为合力在x轴的投影….. ， ∴ 2、解析法： 3、合力投影定理： 空间力系的合力在任一轴上的投影，