[经济学]第九章刚体的平面运动.ppt

第九章 刚 体 的 平 面 运 动 第九章刚 体 的 平 面 运 动 本章重难点： 刚体平面运动的定义: 平面图形内各点速度的确定（基点法、瞬心法、投影法） 平面图形内各点的加速度的确定 运动学综合问题 § 9 – 1 刚体平面运动的概述和运 动分解 刚体平面运动的定义: 在运动中, 刚体 上的任意一点与某一固定的平面始终保持距离相等. 这样的刚体运动称为平面运动. 刚体平面运动可简化为平面图形在其自身所在的平面内的任意运动. * O′ M ? O x y 或: 上面的式子称为刚体的平面运动方程 刚体的平面运动方程: 平面图形在平面参考系的位置, 可由图形上的一线段O′M 来描述, 而此线段的位置, 可由 点 O′的位置矢量 , 及线段 O′M与水平的夹角 ? 来确定. O′ M ? O x y 如果 刚体作平动. O′ 的运动描述了整个刚体的运动. 如果 刚体的运动方程退化为: 刚体绕O′ 轴作定轴转动. 转动方程为 由此可见, 刚体的平面运动可以看成是由刚体的平动和定轴转动叠加而成的运动. 如图上的刚体作平面运动, 可以看作以O′ 描述的刚体的平动和刚体绕O′ 点转动的合成运动. 我们在这里称O′ 点为‘ 基点 ’. 或: 轮子作平面运动, 选轮心O′ 为基点, 建立一平动坐标系. 平动坐标系的运动是刚体的运动. 如图示, 平动坐标系的运动与车厢的运动并无二致. ★ 平面运动刚体上任意点 运动, 都是随以基点为原点的平动坐标系的平动和 绕 基点转动的合成运动. 简言之, 就是‘ 随基点的平动, 绕基点的转动.’ ▲ 平动坐标系 : 若有一平面运动的刚体, 其上点的速度和加速度 分布我们暂且不知, 但是根据前面的分析, 我们可以选刚体上的某一个点,这个 点我们称之为‘ 基点’ . 以此点建立一个坐标平面 , 此平面上的所有点的运动状态都与‘ 基点’ 相同. 显然, 这个坐标平面作的是平动. 在此平面上建立的坐标系 我们称为 ‘ 平动坐标系’. 而坐标系的原点就是‘ 基点.’ 图示轮子上任意一点的运动( 除了轮心以外) 都是以轮心为原点的坐标系的直线平动和绕轮心的圆周运动的合运动. O′ x′ y′ x′ y′ O′ O′ ? §9 – 2 求平面图形内各点速度的基点法 在上一节里, 我们已经可以了解到, 平面运动的刚体上, 如果选择了一个点为基点, 则刚体上其余的点的运动都是: 随基点的平动与绕基点的转动的合成. 所谓‘ 基点法’ 就是合成法. 它是用点的合成运动的理论分析刚体平面运动. 如果已知平面运动的刚体上某一点O′ 的速度VO′ 和刚体的角速度 ? , 则可用基点法求其上任意一点M 的速度. 于是, M 点的速度便是 O′ 的速度( 牵连速 度) 与M 点绕O′点转动的速度( 相对速度) 的矢量和. ? : 取O′ 点为基点, ( 这时, 可想象平面 上建立了一个运动的状态可用O′ 点来描述的平动坐标系. M ? O′ M 又, 将上式沿O′M 的方向投影 上式称作‘ 速度投影定理’. 在这里, 它表明: 作平面运动刚体上任意两点的速度在此两点连线上的投影相等. 速度投影定理是刚体的一个重要属性. x y O ? A B 例一. 椭圆规尺的A 端以速度VA 沿x 轴的负向运动, AB = l . 试求AB杆与水平 的夹角为?时, B 端的速度以及杆AB 的角速度. 解: AB杆平面运动 以A 为基点, B 点的速度分析如图示 ? 又, 将( 1 ) 式沿AB 方向投影也可求的B 点的速度: 90o - ? A B O ? 例二. 曲柄连杆机构, 已知曲柄OA = r, 以匀角速度? 绕O 点转动. 连杆 AB = r, 求: 当曲柄运动到水平位置和铅垂位置时, AB 杆的角速度和B 点的速度. A B O ? 解: ( 1 ) AB 杆平面运动, A , B 点 的速度方向如图示. 由速度投影定理 ( 沿AB) 可得 VB = 0. VA = ?r 以B 为基点, A 点的速度合成为: 即, ( 方向如图) ?AB ( 2 ) AB 杆平面运动, A, B