[信息与通信]第7章 直流调速控制系统的分析及仿真.ppt

第7章 直流调速控制系统的分析及仿真 7.1转速负反馈晶闸管直流调速系统 3.放大电路(Amplitiet) 此处采用的是由运放器组成的比例调节器。其放大倍数为 ，在其输入端有三个输入信号：给定电压（ ），测速反馈信号（ ）及电流截止反馈信号( ）。所以，此系统中的比例调节器，既是电压放大环节，又兼作信号比较环节。 4.转速检测环节(Speed Measurement Element) 5.电流截止负反馈环节 7.1.2系统的框图 7.1.3系统的自动调节过程 7.1.4系统的性能分析 7.3 速度和电流双闭环直流调速系统 7.3.2系统框图 7.3.3双闭环调速系统的工作原理和自动调节过程 7.3.4系统性能分析 2系统的稳定性分析 (2)速度环分析 7.3.5双闭环调速系统的优点 7.5 用MATLAB仿真双闭环调速系统 根据自动控制系统设计理论，采用两个PI调节器(即ACR、ASR均采用PI调节器)的双闭环调速系统具有良好的稳态与动态性能，结构简单，工作可靠，设计也很方便，实践证明 ，它是一种应用最广的调速系统。然而, 其动态性能的不足之处就是转速超调,而且抗扰性能的提高也受到一定限制。解决这个问题的一个简单有效的办法就是在转速调节器上引入转速微分负反馈，这样就可以抑制转速超调直到消灭超调，同时可以大大降低动态速度降落。请看以下示例。 (4)双闭环调速系统的Simulink动态结构图及其仿真 (6)转速微分负反馈环节 参数的计算 (7) 带参数转速微分负反馈双闭环调速系统的Simulink动态结构图。 (8)计算退饱和时间 ,l与退饱和转速 。 小 结 带参数的双闭环调速系统原理图如图7-5-3所示。 用以下MATLAB程序绘制双闭环调速系统的单位阶跃响应曲线。 [a,b,c,d]=linmod(l753);s1=ss(a,b,c,d);sys=tf(s1);step(sys); 程序运行后，绘制的单位阶跃响应曲线如图7-5-4所示。 双闭环调速系统负载扰动仿真动态结构图如图7-5-5所示。 图7-5-4 双闭环调速系统的单位阶跃响应曲线 图7-5-5 双环调速系统负载扰动仿真动态结构图l755.mdl 用以下MATLAB程序绘制双环调速系统的单位阶跃负载扰动响应仿真曲线。程序运行后，绘制的单位阶跃负载扰动响应曲线如图7-5-6所示. [a,b,c,d]=linmod(l755); s1=ss(a,b,c,d);sys=tf(s1);t1=[0:0.001:0.3];step(sys,t1); 图7-5-6 双闭环调速系统的单位阶跃负载扰动响应曲线 由图可知，即最大动态降落： 最大动态降落时间： ;恢复时间： (对应5％的误差带)。 (5)带转速微分负反馈的转速调节器的原理图与动态结构图。 带转速微分负反馈的转速调节器原理图如图7-5-7所示。 图7-5-7 带转速微分负反馈的转速调节器原理图 由图7-5-7可知，根据电路的分流公式，有 对图7-5-7的虚地点A写出基 尔霍夫电流定律为 整理后得 式中： 为转速微分时间常数； 为转速微分滤波时间常数 ① 自动限制最大电流。由于ACR有输出限幅，限幅值为，这样电流的最大值便为，当时，电流环将使电流降下来。由上式可见，整定电流反馈系数（调节点位器）或整定ASR的限幅，即可整定的数值。一般整定（额定电流）。 ② 能有效抑制电网电压波动的影响。当电网电压波动而引起电流波动时，通过电流调节器ACR 的调节作用，使电流很快回复原值。在双闭环调速系统中，电网电压波动对转速的影响几乎看不出来（在仅有转速环的单闭环调速系统中，电网电压波动后，要通过转速的变化，并进而由转速环来进行调节，这样调节过程慢得多，速降也大）。 2) 速度调节器ASR的调节作用：速度环是由ASR和转速负反馈组成的闭环，它的主要作用是保持转速稳定，并最后消除转速静差。 由于ASR也是PI调节器，因此稳态时 ，由此式可见，在稳态时 。此式物理含义是：当 为一定的情况下，由于速度调节器ASR的调节作用，转速n将稳定在 的数值上。 　　假设 ，其自动调节过程见图7-3-5。 图7-3-5速度环的自动调节过程 此外，由式 可见，调节 (电位器RP1)即可调节转速n。整定电位器RP2，即可整定转速反馈系数α，以整定系统的额定转速。 1系统稳态性能分析 (1)自动调速系统要实现无静差，就必须在扰动量（如负载转矩变化或电网电