[其它技巧]运动控制系统 绪论.pptVIP

0.3 运动控制系统的历史与发展 电力电子技术和微电子技术带动了新一代交流调速系统的兴起与发展，打破了直流调速系统一统高性能拖动天下的格局。 进入21世纪后，用交流调速系统取代直流调速系统已成为不争的事实。 0.3运动控制系统的历史与发展 直流调速系统 直流电动机的数学模型简单，转矩易于控制。 换向器与电刷的位置保证了电枢电流与励磁电流的解耦，使转矩与电枢电流成正比。 0.3 运动控制系统的历史与发展 交流调速系统 交流电动机（尤其是笼型感应电动机）结构简单 交流电动机动态数学模型具有非线性多变量强耦合的性质，比直流电动机复杂得多。 交流调速系统 基于稳态模型的交流调速系统 转速开环的变压变频调速 转速闭环的转差频率控制系统 动态性能无法与直流调速系统相比 基于动态模型的交流调速系统 矢量控制系统 直接转矩控制系统 动态性能良好，取代直流调速系统 0.3运动控制系统的历史与发展 同步电动机交流调速系统 同步电动机的转速与电源频率严格保持同步，机械特性硬。 电力电子变频技术的发展，成功地解决了阻碍同步电动机调速的失步和启动两大问题。 忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，运动控制系统的简化运动方程式 0.4 运动控制系统的转矩控制规律 ——机械转动惯量， ——转子的机械角速度， ——转子的机械转角， 运动控制的目的：控制电动机的转速和转角， 对于直线电动机来说是控制速度和位移 运动控制系统的基本运动方程式 转矩控制是运动控制的根本问题 要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。 0.4 运动控制系统的转矩控制规律 电磁转矩 磁链控制同样重要 为了有效地控制电磁转矩，充分利用电机铁芯，在一定的电流作用下尽可能产生最大的电磁转矩，必须在控制转矩的同时也控制磁通（或磁链）。 0.4 运动控制系统的转矩控制规律 磁通 0.4 生产机械的负载转矩特性 生产机械的负载转矩是一个必然存在的不可控扰动输入。 归纳出几种典型的生产机械负载转矩特性，实际负载可能是多个典型负载的组合，应根据实际负载的具体情况加以分析。 负载转矩 恒转矩负载 负载转矩的大小恒定，称作恒转矩负载 a）位能性恒转矩负载 b) 反抗性恒转矩负载 图1-3 恒转矩负载 例如：起重机提升下放重物。 例如：皮带运输机、机床刀架平移和行走机构等由摩擦力产生的转矩等，是阻碍运动的制动转矩。 恒功率负载 负载转矩与转速成反比，而功率为常数，称作恒功率负载 图1-4 恒功率转矩负载 例如：由于汽车的发动机的输出功率一定，当爬坡时需要低速运行，而在平路则可行驶。 风机、泵类负载 负载转矩与转速的平方成正比，称作风机、泵类负载 图1-5 风机、泵类负载 下一页 总目录 章目录 返回 上一页 运动控制系统 电话： QQ: 课程的性质 本课程属于专业必修课； 主要以系统设计为主； 本课程主要涉及到自动控制理论、电力电子技术和电机与拖动基础三门专业课。 课程的概述 运动控制系统是以电动机为对象，以电力电子技术功率变换器为弱电控制强电的媒质，以自动控制理论为分析和设计基础，以电子线路或计算机为控制手段，掌握运动控制系统的控制规律及设计方法。 电能 机械能 课程在本专业培养中的地位与作用 本课程是自动化专业的核心课程； 既有完整的理论体系，又有很强的实践性，是一门把理论基础和工具应用到工程实践中去的典范课程； 本课程不但能培养系统的概念，还能培养应用基本理论与方法进行工程设计的能力。 课程在本专业培养中的地位与作用 学习本课程有利于建立以下几个观点，形成正确的认识： 系统的观念 工程的观念 科技进步的观念 创新的观念 课程在本专业培养中的地位与作用 系统的观念：一个电路从信号输入、中间的处理到最后的输出，各级之间的增益分配、参数设置、逻辑关系都是相互协调、相互制约的，只有通盘考虑、全面调试才能获得理想效果。《运动控制系统》课程特别有利于学生系统集成 的能力、综合应用能力、仿真能力的培养 课程在本专业培养中的地位与作用 工程的观念：数学、物理的严格论证及精确计算到工程实际之间往往有很大差距，《运动控制系统》中的“工程设计”方法能引导学生的思维更切合工程实际。因而特别有利于学生工程观念的培养。 课程在本专业培养中的地位与作用 科技进步的观念：《运动控制系统》的发展，电子器件的换代，比其它任何技术都快，学习《运动控制系统》可以让人深刻地体会到，在科学技术飞速发展的时代，只有不断更新知识，才能不断进步。 课程在本专业培养中的地位与作用 创新的观念：在阐述电子器件的产