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现代小卫星技术及应用 张更新 第六讲 典型卫星导航定位系统及其应用 回顾与提问 1、简述常用导航方法。 2、简述卫星导航定位系统的定义、组成。 3、简述卫星导航定位系统的工作原理。 4、简述钟差、伪距与伪距变化率的概念。 5、简述卫星导航定位中基本观测量的测量方法。 6、简述卫星导航定位系统中用户位置与速度解算的基本过程。 第一节 美国GPS系统 1.GPS系统的组成及各部分的作用 GPS系统由空间部分、地面控制部分和用户设备三部分组成。 (1) GPS系统的空间部分 由21颗工作卫星和3颗备用卫星组成，24颗卫星分布在6个轨道倾角为55°、半长轴约为26609km、轨道偏心率为0.01的近圆形轨道上，轨道周期约为11小时58分。卫星的分布使得地球上任何地方在任何时候都能看到至少4颗卫星(通常都能观测到5～8颗卫星) 。 各代GPS Block II卫星的发展过程 (2) GPS系统的地面控制部分 地面控制部分具有跟踪、计算、更新及监视功能，可以根据每一天的要求控制系统中所有的卫星，它由设在美国科罗拉多州斯普林斯(Springs)的主控制站(MCS)和5个相距很远的监测站所组成，除夏威夷监测站，其它4个监测站兼作上行注入站，其中科罗拉多州斯普林斯并址建设了主控站、监测站和注入站。 GPS系统控制部分中各类站的主要功能及相互间工作关系示意图 GPS系统的地面控制部分 监测站跟踪视野内的所有卫星，计算它们的距离和多普勒数据。并把这些数据传输给主控站。 注入站负责将导航电文注入GPS卫星。 主控站一天24小时从监测站接收数据，用以确定卫星是否有时钟或者年历变化以及检测设备功能是否正常。主控站根据监测结果，计算出卫星的星历、时钟漂移和传播时延，然后产生上行链路报文。这些更新的信息被传送到卫星存储器，再作为导航电文的一部分由卫星传给用户，每天至少传三次。 (3) GPS系统的用户部分 GPS用户部分是指所有用户装置及其支持设备的集合。 GPS系统是一个无源导航系统，用户终端是一个单收系统，无需发送射频信号。 典型的用户设备包括一部天线、一部GPS接收机/处理器、计算机和CDU(控制和显示单元)等4个主要部件。这些设备捕获并跟踪视野内4颗或更多颗卫星的导航信号，测出到这些卫星的伪距和伪距率，从而计算出用户的三维位置、速度和系统时间。 典型GPS接收机的结构 2. GPS系统提供的定位服务及特点 GPS提供两种导航定位业务：民用的标准定位业务(SPS)和军用的精确定位业务(PPS)。 PPS授权的精密定位系统用户需要密码设备和特殊的接收机。PPS的精度为：水平精度22米，垂直精度27米，时间精度200纳秒。 SPS业务可供全世界用户免费、无限制地使用。SPS的精度为：水平精度100米，垂直精度156米，时间精度340纳秒。 GPS接收机利用无源三角测量原理实现定位和授时。在GPS系统中卫星位置是已知的，利用测得的到四颗GPS卫星的伪距就能确定用户的位置和时间。 GPS接收机的工作过程 GPS用户设备首先从所有可视的导航卫星中选择最有利的4颗卫星，用本地时钟测量各颗卫星信号的伪距，根据接收到的导航电文计算出各颗卫星的位置，并利用接收到的星历和时钟校正参数与GPS时钟同步。然后再确定用户在以笛卡尔球心、地球固定的WGS-84坐标系中的三维位置，并通过计算4个距离方程式的联立解，确定用户时钟和GPS时间的偏移量。 假设t时刻在地面待测点上安置GPS接收机，就能测量出卫星发射的GPS信号到达接收机所经历的时间△t，再加上接收机所接收到的卫星星历等其它数据就可以得到如下四个方程式： GPS信号的频谱构成示意图 GPS信号的形成示意图 GPS系统的导航电文 50bps的数据流提供导航电文，这是用户赖以导航和定位的基础信息，以二进制码的形式发送给用户，又叫数据码或D码。 GPS系统导航电文的内容主要包括：卫星星历、卫星时钟改正参数、电离层时延改正参数、卫星工作状态信息、C/A码转换到捕获P码的信息、全部卫星的概略星历等。 接收机根据导航电文知道卫星的位置及信号的发送时刻。 导航电文的帧格式 导航电文是一个不归零的数据流，其基本单位是主帧，每个主帧的电文长度为1500比特，历时30秒。 一个主帧由5个子帧组成，第1、2、3子帧所发送的数据是每30秒重复一次，而第4、5子帧的信息包含有星座内所有卫星的天文历信息、卫星健康状态、特殊报文以及GPS时间与协调世界时的偏差等，共有25面数据，需要经过25个主帧才能全部发送完毕，因此是每750秒重复一次。 GPS导航电文的组成格式 GPS各帧导航电文内容 5. 差分GPS 6. GPS定位误差源分析 影响GPS定位精度的误差源： 与卫星有关的误差：包括卫星星历误差、卫星钟差、SA