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第四节?? 三维图形的矩阵变换 三维图形齐次坐标 三维图形变换矩阵 上式中4×4变换矩阵可写成 一、平移变换 空间点位置向量的平移变换 三维图形平移变换实例 立体图形的平移变换 二、比例变换 把立体各点的坐标按某一比例放大或缩小的变换称为比例变换。 在 的变换矩阵中，主对角线上的元素A、E、J分别起着X、Y、Z坐标的局部比例变换的作用，而元素S起整体比例变换的作用。 1.局部比例变换矩阵 局部比例变换实例 对单位立方体M进行A=1，E=3，J=2的局部比例变换，已知立方体M矩阵表示式为 局部比例变换实例 则局部比例变换矩阵可写成 2.整体比例变换矩阵 整体比例变换矩阵为 整体比例变换实例 对单位立方体M进行整体比例变换，其比例元素S=1/2。 三、旋转变换 旋转变换是使立体绕某轴转过一个角度。经过旋转变换后，立体只改变它的空间位置，而它的形状不起任何变化。 可以选用坐标轴作为旋转轴，也可以选用空间任意倾斜直线作为旋转轴。在此只讨论绕坐标轴旋转的情况。 规定旋转方向采用右手定则，即大拇指指向为旋转轴的正向，其余四个手指表示旋转方向，旋转方向为正，反之为负。 1．绕X轴旋转 X分量不变 立体绕X轴旋转实例 例 将图13-22的立体M绕X正向转90°角，已知立体M的矩阵表示式为 立体绕X轴旋转实例 旋转变换矩阵 2．绕Y轴旋转 图中物体的坐标轴绕Y轴正向旋转 角时 3．绕Z轴旋转 图中物体的坐标轴绕Z轴正向旋转角ψ时 四、正投影变换 矩阵 V面投影的变换矩阵 立体向V面投影的变换矩阵，可使第二元素为零，即 H面投影的变换矩阵 立体向H面投影的变换矩阵，可使第三元素为零，即 W面投影的变换矩阵 立体向W面投影的变换矩阵，可使第一列元素为零，即 立体的正投影变换实例 例 将图13-25的立体M对V面进行正投影变换（即作物体M的正面投影）。已知立体M的矩阵表示为 立体的正投影变换实例 第五节????三视图矩阵变换 根据国家标准规定，我国机械图样采用第一角画法，其坐标体系及三视图的配置如图 一、三视图的组合变换方法 三视图可以用两种方法得到： 1）一种是先用正投影矩阵将物体分别投影到三个投影面V、H 、W面上，然后再用旋转矩阵将H面投影和W面投影展平到V面上； 三视图的组合变换方法 2）另一种方法是先将物体绕坐标轴（X或Z）旋转90°，然后向V面进行正投影。同上面的步骤相反，但这两种方法最后的变换结果都是一样的。 为了不使三个视图紧紧的挤在一起，按上述方法之一得到三视图以后，还应进行视图平移。 移动的方法是这样的：V面视图不动，将H面视图向下方移动一段距离，将W面视图向右方移动一段距离即可。 下面我们按“先投影、再旋转”的方法来得到三视图的变换矩阵。 1.主视图变换矩阵 主视图是将立体直接向V面（XOZ面）进行正投影变换得到的，因此主视图既不用旋转也不需要平移。其变换矩阵为： 2．俯视图变换矩阵 将立体直接向H面进行正投影，再将所得到的H投影绕X轴反方向旋转90°，然后沿Z轴向下平移距离N，使V、H两投影保持N间距，因此俯视图变换矩阵为： 3．左视图变换矩阵 将立体直接向W面投影，再将所得到的W投影绕Z轴正方向旋转90°，然后沿X轴向右（负方向）平移距离L，以使V、W两投影保持L间距，因此左视图变换矩阵为： 二、应注意的问题 1．我们所得到的三视图是按第一角的空间三面投影体系得到的，所以立体的各顶点坐标(X，Y，Z)应按此坐标系给出。 2．立体各顶点的三维坐标经过三视图矩阵变换后成为二维坐标，因为最后得到的三视图均在V面上，即XOZ面上，所以变换后平面图形（视图）的各顶点的二维坐标为X坐标和Z坐标，也就是说，经过视图变换所得到的三视图，实际上是一组在XOZ坐标系中的二维图形。 3．这一组二维图形所在的XOZ坐标系与屏幕坐标系刚好相反，如图13-27所示。因此在画图时，应将变换后的图形各点的坐标转换为屏幕坐标。 视图变换 例如，立体上某一顶点P，视图变换后的二维坐标为 ，则其屏幕坐标应为 第六节??轴测图矩阵变换 将空间物体在下图直角坐标系中，先逆时针绕Z轴旋转+θ角，再顺时针针绕X轴旋转-φ角，然后向V面（XOZ面）进行正投影，即可获得该物体具有立体感的一般正轴测投影。 正轴测图投影的变换矩阵