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毕业设计（论文）
题 目 零转角轮式机器人底座机电传动结构设计任务书
系 别
专业名称
班级学号
学生姓名
指导教师
目录
1.绪论
1.1课题研究背景 （3）
1.2课题研究意义 （3）
1.3国内外相关领域的研究现状 （4）
1.3.1国外全方位移动机器人的研究现状 （4）
1.3.2国内全方位移动机器人的研究现状 （6）
2.传动机构设计
2.1机械设计的基本要求 （8）
2.2轮式机器人底座的研制 （8）
2.3轮式机器人底座旋转机构设计 （7）
2.4轮式机器人底座转向机构设计 （10）
2.5电机的选型与计算 （14）
2.6轮式机器人底座总体结构分析 （16）
3.机械材料选择和零件的校核
3.1机械材料的选用原则 （17）
3．2零件材料选择和强度校核 （18）
4. 红外遥控机器人系统设计
4.1系统总体方案 （23）
4.2系统方案论证 （23）
4.3系统最终方案 （25）
5. 驱动器设计
5.1微型伺服马达内部结构 （26）
5.2微型伺服马达的工作原理 （26）
5.3微型伺服马达控制 （27）
5.4伺服马达的电源引线 （28）
5.5伺服马达的运动速度 （28）
5.6使用伺服马达的注意事项 （28）
5.7选用的伺服马达 （28）
6. 控制系统硬件设计
6.1系统硬件电路介绍 （29）
6.2单片机最小系统 （30）
6.3供电单元介绍 （31）
6.4电机驱动电路介绍 （32）
6.5红外遥控电路介绍 （32）
7. 控制系统软件设计
7.1系统软件流程 （33）
7.2舵机控制软件分析 （33）
7.3红外控制软件分析 （33）
8.致谢 （34）
9.参考文献 （34）
1 绪论
1.1课题研究背景
到目前为止，世界各国对“工业机器人”还没有做出统一的明确定义。通常所说的“工业机器人”是一种能模拟人的手、臂的部分动作，按照预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。而它与“机械手”有一些区别：“工业机器人”多数指程序可变的独立的抓取、搬运工件、操纵工具的装置；“机械手”多数是指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置。如自动线、自动机的上、下料，加工中心的自动换刀的自动化装置。
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产社备。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上的代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
工业机器人是一种对生产条件和生产环境适应性和灵活性很强的柔性自动化设备，它对稳定提高产品品质、提高生产效率和改善劳动条件起着十分重要的作用。工业机器人技术的发展必将对社会经济和生产力发展产生更加深远的影响。所以，国内外工业机器人的发展十分迅速。
1.2课题研究意义：
对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机器人可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机器人是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
可选的轮式机器人底座上表面的驱动和检测装置的布局如图1-2所示。假设地面由方形地砖铺成或画有方格的平面，底座下部安装若干个红外传感器，可检测到地面方格的边缘及结点，依此确定底座的方向和位置。底座四边安装接近开关或距离检测传感器，实现防撞或避障功能；
通过毕业设计也可进一步加强学生解决实际问题的能力，培养学生收集资料和调查研究的能力,同时具备一定的方案比较、论证的能力,一定的理论分析与设计运算能力,进一步提高应用计算机绘图的能力。掌握相关标准的选择
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