毕业设计（论文）-网联智能小车试验平台的设计与控制算法的研究精选.docxVIP

题 目 网联智能小车试验平台设计与控制算法研究 机械工程 院（系） 机械工程 专业学 号 学生姓名 指导教师 起止日期2017年2月22日至2017年6月2日设计地点 机械楼 摘 要本文主要讲述了在遵循相似定理基础上自主设计网联智能小车试验平台，并且对试验平台的驱动电机、转向舵机和部分传感器进行标定，为小车控制算法的研究做准备。增量型PID闭环控制小车试验平台进行三个试验：基于图像视觉的车道保持与入弯试验、基于超声波传感器的自主避障试验和十字路口两辆小车通信避让试验。前两个试验主要是对小车智能化的控制研究，第三个主要是对小车网联化的控制研究，通过对小车的运动控制以及小车在试验中的表现间接地研究对实际大车的运动控制。以低成本的小车试验平台替代实际大车做试验，得到能够和大车相匹配的试验数据，为实际大车的网联化，智能化提供参考价值。关键词：网联智能，车道保持，自主避障，小车通信AbstractThis paper mainly introduces the process of designing the experimental platform of connected smart car on the basis of similarity theorem, and calibrate the drive motor, steering servo and some sensors to prepare the research of the car control algorithms.The experimental platform is controlled by incremental PID closed-loop control algorithms for three experiments. The three experiments include the keeping lanes and entering the corner experiment based on digital image processing, the automatic obstruction experiment based on ultrasonic sensors and cooperative collision avoidance at crossroads. The autonomous control of the actual cart can be studied by studying the smart car.Replacing the actual cart with the smart car to do the experiments, we can obtain the data matching the actual car. This paper can provide reference value for the actual car in this way.KEY WORDS: connected smart cars, lanes keeping, automatic obstruction, cooperative collision avoidance目 录第一章绪论61.1课题研究背景61.2课题研究内容61.3课题研究意义7第二章网联智能小车试验平台的搭建72.1网联智能小车的转向与驱动方案的确定72.2网联智能小车控制器、电机、舵机及传感器的选型82.2.1网联智能小车控制器的选择82.2.2小车驱动电机、转向舵机的选型92.2.3小车传感器的选型112.3网联智能小车试验平台机械结构设计152.3.1小车底盘的设计152.3.2小车前车轮的固定162.3.3小车后车轮的固定172.3.4转向机构的设计182.3.5车载采购件的布局与安装192.3.6小结192.4网联智能小车试验平台实测参数202.5小结20第三章直流电机、舵机及超声波传感器的标定203.1直流电机的标定203.2舵机的标定223.3传感器的标定243.4小结25第四章网联智能小车的控制算法254.1经典PID控制算法介绍254.1.1PID控制方程254.1.2PID控制算法的离散化264.2直流驱动电机的PID控制274.3转向舵机的PID控制284.4智能小车感知与控制284.4.1环境感知294.4.2自身状态感知304.4.3小车控制算法304.5具体试验控制策略314.5.1直道保持与入弯试验314.5.2智能小车自动避障试验334.5.3十字路口会车避让试验35第五章网联智能小车试验过程与结果365.1直道保持与入弯试验365.1.1试验状况描述365