自导引小车AGV系统分析与设计说明书精选.docxVIP

学生个性化教育实训报告题目：学生姓名：学号：班级：指导教师：日期：《自导引小车AGV系统分析与设计》任务书专业指导教师班级学生姓名学号一、内容简介自导引小车是本设计以AGV为例，设计自导引小车，并通过实训装置进行调试练习。二、任务要求：（1）自导引小车载重50Kg（计算机械结构时用此参数）。（2）要求实现前进、转弯和自动循迹功能，具有红外避障功能；（3）小车行进速度可调；（4）控制系统采用STC89C52，采用单片机C51语言编程；（5）要求控制系统有仿真和调试。三、任务内容：（1）实训设计说明书1份；（2）机械结构三维模型图（电子版），二维设计装配图1张及主要零件图；（3）控制系统原理图1张；（4）程序框图及程序清单；（5）演示视频。四、时间安排（16周-20周）2016.12.12-2016.12.19 ：认识自导引小车，根据要求设计机械结构，进行强度的计算与校核，三维建模，绘制机械结构装配图、主要零件图；2016.12.20-2016.12.25 ：熟悉控制元件、控制流程，绘制自导引小车控制系统原理图；2016.12.26-2017.1.7 ：动手装配自导引小车，编写控制程序；2017.1.8-2017.1.13 ：仿真调试程序；编写设计说明书，录制调试和小车工作视频。目录第一章绪论11.1 AGV自动导引小车简介11.2 AGV自动导引小车的分类21.3 AGV系统组成3第二章机械部分设计52.1设计任务52.2确定机械传动方案52.3直流伺服电动机的选择62.4联轴器的设计92.5蜗杆传动设计92.6前轮轴的设计122.7蜗杆轴上的轴承选型计算15第三章控制系统的设计173.1单片机的选择173.2电机驱动芯片的选择193.3循迹模块的选择203.4硬件系统电路图213.5软件部分设计22第四章小车组装及调试26第五章总结30第六章分工情况31第一章绪论1.1 AGV自动导引小车简介AGV(Automatic Guided Vehicle),即自动导引车，是一种物料搬运设备，是能在一位置自动进行货物的装载，自动行走到另一位置，自动完成货物的卸载的全自动运输装置。AGV是以电池为动力源的一种自动操纵的工业车辆。装卸搬运是物流的功能要素之一，在物流系统中发生的频率很高，占据物流费用的重要部分。因此，运输工具得到了很大的发展，其中AGV的使用场合最广泛，发展十分迅速。自动导引车（automatic guided vehicle，AGV），是一种集声、光、电、计算机为一体的简易移动机器人。在结构上有类似于有人驾驶车，只不过它的行驶是在车载微电脑的控制下完成的。主要应用于柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）、自动化立体仓库以及其他一些行业作为搬运设备。最早的自动搬运车是1913年福特汽车公司用在底盘装配上，代替了原来的输送机，使原装配时的12小时28分缩短了1小时33分。1956年英国人组成了以电磁感应导向的简易AGVS，从此60年代传到了美国。1959年日本也从这时开始引进AGVS技术。60年代AGVS从自动化仓库进入到柔性加工系统(FMS)。70年代AGV作为生产组成部分而进入了生产系统，从而使AGV得到了迅速发展。特别在汽车制造业得到广泛应用。我国是从1976年起重机械研究所研制出第一台ADB型AGV；北京邮电部邮政科学技术研究所为上海新火车站邮政枢纽、济南军区仓库研究试制的WZC及WZC一1两种AGV，1991年也投入了运行；中科院沈阳自动化研究所1993年4月在北京新技术展览会上介绍了自行研制的SIA7—AGV一1型载重300公斤的自主导引小车，在沈阳某厂试用；1992年天津理工学院研制的带电缆光导AGV。我国台湾省曾委托ADLITTLE咨询公司编制“2000年新兴工业规划”，把开发研制AGVS列为第一类出口导向型优先发展的自动化产业。2000年世界自动化产业需求量为700亿美元，台湾达到36亿美元。最早期的AGV是铺轨式的，车体在预设的铁轨上行驶，利用通信设备控制它的行驶或停止，并没有涉及到传感器。随着传感器技术的飞速发展，各种各样的传感器被使用在AGV中，AGV利用传感器感知周围事物的信息，控制机车的运动，从而实现真正意义上的自动导引。1.2 AGV自动导引小车的分类自动导引小车分为有轨和无轨两种。所谓有轨是指有地面或空间的机械式导向轨道。地面有轨小车结构牢固，承载力大，造价低廉，技术成熟，可靠性好，定位精度高。地面有轨小车多采用直线或环线双向运行，广泛应用于中小规模的箱体类工件FMS中。高架有轨小车（空间导轨）相对于地面有轨小车，车间利用率高，结构紧凑，速度高，有利于把人和输送装置的活动范围分开，安全性好，但承载力小。高架有轨小车较多地用于回转体工件或刀具的输送，以及有人工介人的工件安装和产