过程控制及仪表（过程控制系统篇）PPT电子教案课件-第三章 单回路控制系统3精选.pptVIP

三、微分控制作用对控制质量的影响 四、控制器选型 从稳定性看： 三、临界比例度法（稳定边界法） 第五节 控制器参数的整定 左侧。 使特征方的程根位于 要通过参数整定， 值，要保证快速性，就 就代表相同 中， 相同。如图 同，过渡过程的时间也 相同时，衰减速度也相 则衰减快； 大， ， 特征方程根的实部 振荡分量的衰减取决于 从快速性看： 的左侧。 程的根位于 就得使闭环系统特征方 有一定的稳定裕量， 数。因此，要保证系统 大的衰减指 大的递减率，或比 量都有比 根的运动分 左边的任何一对共轭复 位于 常数。也就是 常数。即对应的 ，因而， 与虚轴夹角为 ， ，在根平面上， 见图 。 、 、 时 ） （ 当 CD CD 32 3 AOB m AOB m tan / m AOB / m 32 - 3 . ~ . m . ~ . . ~ . , % 90 ~ o o o o o o o a = a - a a a y = y = y = = b = w a = b w a = = = x ° = g = y 366 0 221 0 344 0 216 0 3 31 4 22 75 第五节 控制器参数的整定 阴影部分。 部落入图 闭环特征方程式的根全 对象的特性，使系统的 用控制器的特性去校正 控制器的参数整定， 的控制质量，必须进行 综上所述，要保证系统 效的反映出来。 稳态值不能从根平面有 偏差的要求。 裕度，兼顾最大 有关，因此应考虑稳定 衰减指数 最大偏差与干扰幅度及 从准确性看： 荡频率小于规定值。 之间振 代表等频分量，此两线 、 中 虚部，图 频率就是特征方程根的 加以限制。振荡 产不利，对振荡频率应 ，过高对生 系统振荡频率不宜过高 间 可以证明，过渡过程时 32 3 m GH EF 32 - 3 / t s - a = 3 第五节 控制器参数的整定 0.3~1 3~10 20%~60% 温度 — 0.1~1 40%~100% 流量 — 0.4~3 30%~70% 压力 — — 20%~80% 液位 TD / min TI / min δ 参数范围 控制系统 表3-12 控制器整定参数经验范围 二、经验凑试法 。 参数经验范围见表 、 、 逐个进行整定。 、 、 对 定值施加干扰的方法， 根据经验，采用改变设 2 D I P T T D I 1 3 - d 第五节 控制器参数的整定 止。 逐步凑试，直到满意为 由小至大 也适当减小，再把 ， ） 减小（ 后将 ，然 、 方法凑试整定 ，先按 作用， 对 衰减过程。 ： 直到获得 由大至小逐步凑试， ，将 ） 放大（ 减，然后将 衰 ： ，使按 ，按纯比例整定 作用，先置 对 。 过渡过程曲线满意为止 ，直到 步减小 放在较大的数值上，逐 作用，将 对 整定方法： 制质量。 步提高控 以改善动态特性，进一 消除余差，最后加微分 分作用以 已基本稳定，然后加积 度凑试好。待过渡过程 先把比例 是基本的控制作用，首 方法一：认为比例作用 D I I D I I T T % 20 ~ 10 T PI 0 T PID 1 4 T % 20 ~ 10 1 4 T PI P d d = d d ￥ = d d 第五节 控制器参数的整定 振荡频繁，应增大比例度 0.3~1 3~10 20%~60% 温度 — 0.1~1 40%~100% 流量 — 0.4~3 30%~70% 压力 — — 20%~80% 液位 TD / min TI / min δ 参数范围 控制系统 表3-12 控制器整定参数经验范围 以减小振荡；见下图。 加大 荡很频繁，则 程中若过渡过程曲线振 参数的过 在用凑试法调整控制器 。 后，再适当调整比例度 、 ，放好 ） （ ，可取 加微分 满意的过渡过程。如需要 度，获得 然后由大至小调整比例 确定一个 亦然。可由表 来补偿，反之 的减小可以用增大 样， 递减比的过渡过程。这 ，可以得到相同 积分在一定范围内匹配 方法二：认为比例度与 d d 2 D I I D D I I T T T ~ T T , T T 4 1 3 1 1 3 = - 第五节 控制器参数的整定 应增加积分时间 应减小积分时间 ; T ; T I I 间回不来，则减小 曲线偏离设定值后长时 增加 当曲线波动较大时，应 第五节 控制器参数的整定 应减小TD 应增大TD 第五节 控制器参数的整定 ，因此要保证控制器 、 出 此法的关