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第十章 机械系统动力学 　为了分析方便，常将系统的等效力矩用等效驱动力矩和等效阻力矩之和表示，等效力用等效驱动力和等效阻力之和表示。即： Me?Med?Mer Fe?Fed?Fer 　通常选取机构中作转动的原动件或机器的主轴作为等效构件。 例1 图示曲柄滑块机构，已知构件1转动惯量J1，构件2质量 m2，质心C2，转动惯量JC2，构件3质量m3，构件1上有驱动力矩M1，构件3有阻力F3，求等效构件的等效参数。 解：等效转动惯量 基本要求 1）明确认识惯性力、惯性力矩对机械工作的稳定性、动载荷和输入力矩的影响，了解机构动态静力分析的方法。 2）了解机械平衡的目的及其分类，掌握机械平衡的方法。熟练掌握刚性转子的平衡设计方法，了解平衡试验的原理及方法，了解平面机构惯性力平衡的方法。 3）掌握机械运转过程的三个阶段，机械系统的功、能量和原动件运动速度的特点。了解作用在机械中的力与某些运动参数之间的函数关系。 4）掌握建立单自由度机械系统等效动力学模型以确定机械的真实运动规律的基本思路及建立运动方程式的方法，能求解等效力矩和等效转动惯量均是机构位置函数时机械的运动方程式。 5）了解周期性速率波动的调节方法，掌握飞轮调速原理及飞轮的设计方法，能求解等效力矩是机构位置函数时飞轮的转动惯量。 功能指示图：确定最大盈亏功。 用箭头向上的线段表示盈功，用箭头向下的线段表示亏功，线段的长度表示盈亏功的值，依次首尾相接。 b c d e + － + － － 4）最大盈亏功计算 f1 f2 f3 f4 f5 a b c d e a 2. 非周期性速度波动的调节 非周期性速度波动的机械系统，等效力矩的变化无规律，非周期速度波动的机械系统只能用专门的调速器来调节其过大的速度波动，采用飞轮不能达到调节的目的。 调速器的种类很多，构造也不尽相同。 图示为用于柴油机的离心式调速器及其调速示意图。 四、飞轮设计 飞轮设计的基本问题是根据机器实际所需的平均速度和许可的不均匀系数来确定飞轮的转动惯量JF。 1。飞轮的转动惯量计算公式 设飞轮的转动惯量为JF，忽略了系统的等效转动惯量的变量部份，机械系统的等效转动惯量Jc为常量，?c??max，?b??min，得： 飞轮转动惯量的基本计算公式： 当JcJF时，进一步简化为： [?]可以根据机器的类型从表6–1中选取。 ?m可以根据原动机的额定转速nH 算出。 上式计算飞轮的转动惯量，忽略了系统的等效转动惯量的变量部分或全部转动惯量，计算结果值较大。 注意： 1）当△Amax与[?]一定时，JF与n的平方成反比，故为了减少飞轮的转动惯量，最好将飞轮安装在高速轴上。 2）安装飞轮只能减小周期性速度波动，不能消除速度波动。不能过分追求机械运转速度的均匀性，否则将会使飞轮过于笨重。 3）凡是运动的构件都具有动能，都能储存能量及释放能量。因此，有的机械系统可以用较大的皮带轮或齿轮起飞轮的作用。 2. 举例说明 例3 图示为某多缸发动机转化到其曲柄销上的等效驱动力Fd和等效阻力Fr在一个运动循环中的变化线图。代表Fr的直线aa和代表Fd的曲线所包围的面积的大小,如图中的数字所示，其单位为mm2。比例尺μF＝100 N／mm，μSA＝0.0l m／mm。设曲柄的平均转速为120 rpm，要求实际转速不超过平均转速的土3％，求装在该曲柄轴上飞轮的转动惯量(不计其他构件的质量和转动惯量)。 解：关键在于确定系统的最大盈亏功。首先求作能量指示图。 a b c d e f g h a △Amax 1）求最大盈亏功△Amax 作能量指示图，可知最大盈亏功在区间d—g段 而 A ＝|一520十190一390|＝720 mm2 △Amax ＝A μF μSA ＝720×100×0.01＝720N·m 2）求JF δ＝2×3％＝0.06；n＝120 rpm，令Jc＝0 a b c d e f g h a △Amax 例 在—台用电动机作原动机的剪床机械系统中，电动机的转速为n m＝1500 rpm。已知折算到电机铀上的等效阻力矩Mr的曲线如图所示，电动机的驱动力矩为常数；机械系统本身各构件的转动惯量均忽略不计。当要求该系统的速度不均匀系数δ≤0.05时，求安装在电机轴上的飞轮所需的转动惯量JF。 解 取电动机轴为等效构件 (1)求等效驱动力矩Md 一个T内等效驱动力短Md所做功等于等效阻力矩Mr所消耗功： (2)求最大盈