机构学和机器人学-2运动学中的向量法教学教材演示幻灯片.ppt

第二章 运动学中的向量法 ;对实轴的对称点也对应一个复数：;二、复数矢量的表示;相当于矢量;是单位矢量;5）复数矢量的微分;J;，其一阶导数，二阶导数为:;§2-2 利用复数向量进行机构的运动分析;1、铰链四杆机构 建立封闭矢量方程，可有两种形式： a、连续头尾相接的封闭链； b、到达同一研究点的两个不同途径的两个分支。 雷文（Raven）称为“独立位置方程”法，这 一方法对解决输入和输出构件都绕各自固定点 中心转动的问题特别有效。; 由式（2—17）计算θd，很容易判别θd的象限， 当矢量 可确定后，由于：;有两个可能解，根据连续条件确定一个。;（2）速度分析;该式由相对运动速度多边形图示说明为：;将上述矢量方程分解为实部分量和虚部分量：;于是可得：;（3）加速度分析 同样方法对（2—16）进行二次微分得：;由此得：;2、偏置曲柄滑块机构;3、摆动导杆机构;分成实数分量和虚数分量：;（2）速度分析;（3）对位置方程二次微分得加速度方程：;因此：;如图所示RSSR机构，杆2在I—J平面旋转，杆4在平衡R—J平面旋转，已知：;由于杆2在I—J平面内运动，所以矢量;展开：;由（3）式移项得：; 可对（2—37）式一次微分后，分别取R、I、J分量，也可直接（1）、（2）、（3）一次微分得速度分量。求导时各长度尺寸为常数，;（11）;三、复数矢量法进行机构的综合;§2-3 利用直角坐标向量的机构运动分析;;;;;;二、杆组分类法（阿苏尔运动链）;2、杆组的分类 杆组的构件数n与低副数p满足： 3n-2p=0;n=4，p=6;三、Ⅱ级机构的运动分析;;;;;;;;;§2-5 其他方法简介