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作业 P161 4-3(1)(2)(3) P161 4-4(1)(2) * * 7、根轨迹的会合点和分离点： 若干根轨迹在复平面上某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 实轴上的会合点和分离点 如图所示某系统的根轨迹，由开环极点 出发的两支根轨迹，随着 的增大在实轴上A点相遇再分离进入复平面。随着 的继续增大，又在实轴上B点相遇并分别沿实轴的左右两方运动。当 时，一支根轨迹终止于 另一支走向 。A、B点称为根轨迹在实轴上的分离点和会合点。 7、根轨迹的会合点和分离点： 若干根轨迹在复平面上某一点相遇后又分开，称该点为分离点或会合点。 一般说来，若实轴上两相邻开环极点之间有根轨迹，则这两相邻极点之间必有分离点； 如果实轴上相邻开环零点（其中一个可为无穷远零点）之间有根轨迹，则这相邻零点之间必有会合点。 实轴上的会合点和分离点 [分离点和会合点的求法]：由重根法，求极值法和作图法等。 ①重根法：根轨迹在实轴上的分离点或会合点表示这些点是闭环特征方程的重根点。 设系统开环传递函数为： 即 [分离角]：在分离点或会合点上，根轨迹的切线和实轴的夹角