伺服液压六轴动感平台结合虚拟实境之控制.PDFVIP

科 技 學 刊 第 18 卷 科 技 類 第 1 期 頁 1-12 中 華 民 國 98 年 10 月 伺服液壓六軸動感平台結合虛擬實境之控制 任志強 林松崑 顏宗源 國立雲林科技大學機械工程系 摘 要 近年來由於虛擬實境 (Virtual Reality) 概念的興起，電腦繪圖處理速度的快速發展，國 內外對於虛擬實境動態模擬系統的開發與應用已有相當的成果，如飛行模擬器，汽車的 駕駛訓練儀等。所謂模擬機即是運動平台與虛擬實境場景的整合，也就是將 3D 影像輸 出與硬體機構做結合，並藉由運動平台的位置控制與速度控制，將伺服液壓運動平台的 動作變化與 3D 影像緊密配合，使操作者有融入實境的感覺。 伺服液壓六軸運動平台為一並聯式機構，其結構為上下平台間用連桿連結而成，藉由軟 體控制其連桿的伸長量，使平台到達指定的位置。其機構型式簡單而數學複雜，整個平 台的運動牽涉到相當龐大的數學運算，但總體來說，伺服液壓六軸動感平台的應用不論 在軍事、工業、娛樂上皆有相當的潛力。模擬機的設計目的為提供一安全的操控環境來 取代高成本的實地訓練，經由模擬機營造出一個虛擬實境，使受訓者能有身歷其境，並 與仿真環境有一互動的關係，藉此達到訓練的目的，並具有降低訓練成本與訓練時程之 效用。 本文所研發之虛擬實境系統結合自行設計之動畫與控制系統，並利用 VISA 軟體作系統 整合，已完成影像與動作之結合，得到優良的娛樂效果。 關鍵詞 ：伺服液壓、六軸動感平台、虛擬實境、模擬機、3D 影像 Ⅰ. 前 言 指向等。 並聯機構平台最早是由Stewart在 1965 (Stewart, 1965) 年所 近年來國內外有許多文獻討論並聯式操作器的設計分析， 提出，主要是應用於飛行模擬器上，本論文旨在探討液壓 比較具代表性的研究論文如 1965年，英國D. Stewart教授 式六軸動感平台之電-液伺服機構與虛擬實境場景的整合 (Stewart, 1965) 首先提出六自由度平行操作器的架構，即 性技術。並運用自行開發的3ds max動畫軟體，將其與六軸 為我們所稱呼的史都華平台 (Stewart Platform) 。而至1984 動感平台之電-液伺服系統，整合為一完整的虛擬實境動態 年，Yang和Lee (Yang and Lee, 1984) 對運動平台的逆向運 控制模擬系統。而因應不同需求，其相關平台也不斷的被 動學分析，並對於工作空間有所研究。近代至 1991年， 開發出來，型式有許多種，最常見的為6-6 Stewart Plat- Nguyen 、Zhou及Antrazi ，以Newton-Raphson (Nguyen, et al., form ，即為平台與致動器有六個接點，基座與致動器也有 1991) 演算法，來求解史都華平台的順向運動學。到 1993 六個接點，以六根線性致動器與六個上接點與六個下接點 年，The University of Virginia (Gossweiler, et al., 1993) 發展 將上、