[理学]胡寿松自控第四章教案.ppt

第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 控制系统的稳定性及动态性能与系统的闭环极点和零点在s平面的位置密切相关，因此可根据闭环零极点的分布来间接地研究系统的性能。 但当特征方程的阶数高于四阶时，求解零极点的过程比较复杂。如果要研究系统参数变化对闭环特征方程根的影响，那么就需要进行大量的反复计算，同时还不能直观看出影响趋势。因此对于高阶系统的求根问题来说，解析法就显得很不方便。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 1948年，W· R· 伊凡思在他的一篇论文“控制系统的图解分析”中提出了在复平面上由系统的开环传递函数求取闭环特征根的方法，这就是根轨迹法。当开环增益或其它参数改变时，其全部数值对应的闭环极点均可在根轨迹图上简便地确定，因此在工程实践中得到了广泛的应用。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹：系统某一参数在规定范围内变化时，闭环系统特征方程的根在 s 平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。 广义根轨迹: 系统的任意一个参数变化所形成的根轨迹。 常规（狭义）根轨迹（通常情况）： 变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 根轨迹法是分析和设计线性定常控制系统，求解特征方程的根的图解方法，使用十分简便。 特别是对于多回路系统的研究，应用根轨迹法比用其它方法更为方便。 借助于根轨迹法，可以方便直观地分析系统特征根与系统参数之间的关系。 第四章 线性系统的根轨迹法4-1 根轨迹法的基本概念 本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环零、极点与开环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程，然后将向量形式的根轨迹方程转化为常用的相角条件和模值条件形式，最后应用这些条件绘制简单系统的根轨迹。 4-1 根轨迹法的基本概念 1. 根轨迹概念 4-1 根轨迹法的基本概念1. 根轨迹概念 4-1 根轨迹法的基本概念2. 根轨迹与系统性能 4-1 根轨迹法的基本概念2. 根轨迹与系统性能 4-1 根轨迹法的基本概念2. 根轨迹与系统性能 4-1 根轨迹法的基本概念2. 根轨迹与系统性能 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 3. 闭环零、极点与开环零、极点之间的关系 根轨迹法的基本任务在于： 如何由已知的开环零、极点的分布及根轨迹增益，通过图解的方法找出闭环极点。 4-1 根轨迹法的基本概念4. 根轨迹方程 4-1 根轨迹法的基本概念4. 根轨迹方程 4-1 根轨迹法的基本概念4. 根轨迹方程 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法4-2 根轨迹绘制的基本法则 当可变参数为系统的开环增益(根轨迹增益K*)时，所绘制的根轨迹为常规根轨迹。其相角遵循1800+2kπ条件，因此称为1800根轨迹，相应的绘制法则也就可以叫做1800根轨迹的绘制法则。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 1： 根轨迹的起点和终点。根轨迹起于开环极点，终于开环零点。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性。 根轨迹的分支数与开环有限零点 m 和有限极点 n 中的大者相等，它们是连续的且对称于实轴。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 3： 根轨迹的渐近线：当nm时，有n-m条根轨迹分支沿着与实轴交角φa，交点为σa 的一组渐近线趋向无穷远处，且有： 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 4： 根轨迹在实轴上的分布。实轴上的某一区域，若其右边开环实数零、极点个数之和为奇数，则该区域必是根轨迹。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 5：根轨迹的分离点与分离角。 4-2 根轨迹绘制的基本法则1. 绘制根轨迹的基本法则 法则 6： 根轨迹的起始角与终止角。 4-2 根轨迹绘制的基本法