第4章电力拖动自动控制系统运动控制系统第5版.ppt

图3-35 转速环满载高速起动波形图 把负载电流设置为52.5，满载起动， 图4-45 转速环的抗扰波形图 转速环抗扰过程进行仿真，它是在负载电流IdL(s)的输入端加上负载电流， 在工程设计时，首先根据典型I型系统或典型Ⅱ型系统的方法计算调节器参数， 然后利用MATLAB下的SIMULINK软件进行仿真， 灵活修正调节器参数，直至得到满意的结果。 * * 6）校核转速超调量 当h=5时，由表4-4查得，σn%=37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于表4-4是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。 点动起动或斜坡给定起动的传动设备，转速调节器未能进入饱和状态，在给定信号之后增加一阶输入滤波环节，由表4-6查得， ，此时转速超调为2.9%，也可以满足设计要求。加入低通滤波器后进一步降低系统截止频率，例题4-3中的近似条件仍旧成立。 3．转速调节器退饱和时转速超调量的计算 图4-29 ASR饱和时转速环按典型II型系统设计的 调速系统起动过程 当ASR饱和时，相当于转速环开环，电流环输入恒定电压 ，如果忽略电流环短暂的跟随过程，其输出量也基本上是恒值 ，因而电动机基本上按恒加速起动，其加速度为 （4-88） 当转速超过给定值之后，转速调节器ASR由饱和限幅状态进入线性调节状态，此时的转速环由开环进入闭环控制，迫使电流由最大值Idm降到负载电流Idl 。 ASR开始退饱和时，由于电动机电流Id仍大于负载电流Idl ，电动机继续加速，直到Id Idl时，转速才降低。 这不是按线性系统规律的超调，而是经历了饱和非线性区域之后的超调，称作“退饱和超调”。 假定调速系统原来是在Idm的条件下运行于转速n*， 在点O’ 突然将负载由Idm降到Idl ，转速会在突减负载的情况下，产生一个速升与恢复的过程， 突减负载的速升过程与退饱和超调过程是完全相同的。（数学模型、初始条件相同） 图4-30 调速系统的等效动态结构图 (a)以转速n为输出量 只考虑稳态转速n*以上的超调部分，Δn=n-n*，坐标原点移到O’点， 图4-30 调速系统的等效动态结构图 (b）以转速超调值为输出量 初始条件则转化为 把Δn的负反馈作用反映到主通道第一个环节的输出量上来，得图 (c)，图中Id和IdL的+、- 号都作了相应的变化。 图 (c)和讨论典型II型系统抗扰过程所用的图完全相同。可以利用表4-5给出的典型II型系统抗扰性能指标来计算退饱和超调量， 图4-30 调速系统的等效动态结构图 (c) 图(b)的等效变换 取 ， 于是 （4-35） （4-34） 图4-17 典型Ⅱ型系统在一种扰动作用下的动态结构图 等效框图 Cb = 2FK2T 取2T时间内的累加值作为基准值 h 3 4 5 6 7 8 9 10 Cmax/Cb tm / T tv / T 72.2% 2.45 13.60 77.5% 2.70 10.45 81.2% 2.85 8.80 84.0% 3.00 12.95 86.3% 3.15 16.85 88.1% 3.25 19.80 89.6% 3.30 22.80 90.8% 3.40 25.85 在典型II型系统抗扰性能指标中， ?C的基准值是 (4-37) ?n的基准值是 (4-89) 作为转速超调量σn%，其基准值应该是n*，退饱和超调量可以由表3-5列出的数据经基准值换算后求得，即 λ ——电动机允许的过载倍数，