第5章-2数字控制器的设计-数字控制器的pid设计方法1.ppt

* * * U(k-1)=z^-1 (??) * * * * * 完全微分项对于阶跃信号只是在采样的第一个周期产生很大的微分输出信号，不能按照偏差的变化趋势在整个调整过程中起作用，而是急剧下降为0，因而很容易引起系统振荡。另外，完全微分在第一个采样周期里作用很强，容易产生溢出。而在不完全微分PID中，其微分作用是按指数规律衰减为零的，可以延续多个周期，因而使得系统变化比较缓慢，故不易引起振荡。其延续时间的长短与Tf的选取有关，越大延续的时间越短，越小延续的时间越长，一般取为10～30左右。从改善系统动态特性的角度看，不完全微分的PID算式控制效果更好。 2. 微分项改进 1) 不完全微分PID算法 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 现象：当系统输入给定值作阶跃升降时，会引起偏差突变。微分控制对偏差突变的反应是使控制量大幅度变化，给控制系统带来冲击，如超调量过大，调节阀动作剧烈，严重影响系统运行的平稳性。采用微分先行PID控制可以避免给定值升降时使系统受到冲击。 算法：微分先行PID控制和标准 PID控制的不同之处在于，它只 对被控量微分，不对偏差微分， 也就是说对给定值无微分作用。 该算式对给定值频繁升降的系 统无疑是有效的。 2. 微分项改进 2) 微分先行PID控制 P133 例5-17 E(s) R(s) U(s) Y(s) 图5-27 微分先行PID控制系统结构图 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 现象：微分运算对高频干扰十分敏感。当用后向差商对微分运算进行离散化时，如输入e(t)或e(t-1)受到了干扰，由于采样周期相对较小，经差商运算后就会将干扰信号放大，控制信号失真。 算法：取邻近4个采样点的微分平均值作为微分控制器的输出。 2. 微分项改进 3) 微分平滑算法 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 3. 时间最优PID控制算法 最优控制的含义：某个指标最优 Bang-Bang控制：开关控制，对|u(t)|≤1，采用一定的方法在 ＋1，－1间切换，使时间最短。 时间最优PID控制： Bang-Bang控制和PID控制相结合。 控制算法： 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 现象：在计算机控制系统中，某些生产过程的控制精度要求不太高，不希望控制系统频繁动作，以消除频繁动作引起的振荡。如中间容器的液面控制等。这时可采用带死区的PID算法。 带死区的PID控制——是在计算机中人为地设置一个不灵敏区，当偏差进入不灵敏区时，其控制输出维持上次采样的输出，当偏差不在不灵敏区时，则进行正常的PID运算后输出。 算法： 4. 带死区的PID控制算法 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 4. 带死区的PID控制算法 图5-31 带死区的PID控制系统结构图 5.2.3 PID算法数字控制器的改进 5.2.4 PID算法数字控制器的参数整定 　　PID调节器的设计一般来说可以分成两个部分，首先是选择调节器的结构，以保证闭环系统的稳定，并尽可能地消除稳态误差。一旦调节器的结构确定下来，调节器设计的下一步任务就归结为确定控制器参数，即参数整定。 数字PID控制器主要参数是KP、TI、TD和采样周期T。系统的设计任务是选取合适的PID控制器参数使整个系统具有满意的动态特性，并满足稳态误差要求。 确定调节器参数是一项重要的工作，控制效果的好坏在很大程度上取决于这些参数的选取是否合适。确定这些控制参数可以通过理论分析方法，也可以来用实验方法，特别是系统被控对象模型参数不准时，通过实验方法确定控制器参数较为有效。 PID调节器参数对系统性能的影响 ⑴放大倍数Kp对系统性能的影响 ①对系统的动态性能：加大，将使系统动作灵敏，响应速度加快，偏大，衰减振荡次数增多，调节时间变长。当太小又会使系统的响应速度缓慢。 Kp的选择以输出响应产生4：1衰减过程为宜。 ②对系统的稳态性能：在系统的稳定性的前提下,加大Kp可以减少余差(又称残差或稳态误差)，但靠它不能消除余差。因此， Kp的整定主要依据系统的动态性能。 5.2.4 PID算法数字控制器的参数整定 ⑵积分时间Ti对系统性能的影响 ②对系统的稳态性能：积分时间Ti的作用有助于消除系统余差，提高了系统的控制精度，但若Ti太大，积分作用太弱，则不能减少余差。 ①对系统的动态性能：积分时间Ti通常影响系统的稳定性。 Ti太小，系统将不稳定， Ti