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设计循迹智能车 0.准备所需基本元器件 1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为例讲解） 2）.5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 3）.5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。 4）.5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、47K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。 一、组装车体 （图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了） 二、制作单片机控制模块 材料：5x7cm洞洞板、单片机卡槽、51单片机、石英晶体、红色LED、1K电阻、10K排阻各一个；2个瓷片电容、排针40个。 电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位） 三、制作电机驱动模块 材料：5x7cm洞洞板、7805稳压芯片、红色LED、1K电阻各一个；双孔接线柱三个、10u电解电容2个、排针12个、9110驱动芯片2个。 电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V左右（6—15V均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。 这里用了一个7805稳压芯片将+9V电压稳出+5V电压。 这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考 制作循迹模块 材料：5x7cm洞洞板、LM324比较器芯片各一个；红外对管三对、47K电阻3个、330电阻三个、红色3mmLED三个。 LM324电压比较器工作原理： 该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端Vi—与同相输入端Vi+的电压进行比较，若Vi+大于Vi—则比较器的输出端OUT输出高电平+5V；若Vi+小于Vi—则比较器的输出端OUT输出低电平0V； TCRT5000红外对管工作原理： 工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现颜色识别。 在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图12轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于47K，TX输出低电平。 五、组装连接各模块 供电分配： 单片机主控模块 5V 电机驱动模块 9V-12V 黑白线循迹模块 5V 电机驱动输入端分别接单片机的P0.0、P0.1、P0.2、P0.3 （这里建议大家把电机驱动输入端接到单片机的P0上，因为P0口我们外接有上拉电阻，其他IO口虽然集成上拉电阻但驱动能力太弱，很不稳定。如果你把驱动输入端接到P0口仍不太受控，可以尝试将上拉电阻改为1K或更小的。） 循迹模块输出端分别接单片机的P2.0、P2.1、P2.2 六、各种路线分析 七、小车运动状态设计 八、简单的三路循迹算法设计 源程序请到论坛智能车讨论区下载。 该算法仅供参考，具体程序代码应由实际情况调试得出！！！ 穿山乙工作室 穿山乙工作室 基本设计思路： 1.基本车架（二驱） 2.单片机主控模块 3.电源模块+电机驱动模块 4.黑线循迹模块 5.设计识别路线算法 +9V +9V 右电机 P0.2 P0.3 RA RB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 左电机 P0.0 P0.1 LA LB 0 0 不转 0 1 前转 1 0 后转 1 1 不转 单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.0 P0.1 P0.2 P0.3 0 1 0