兼顾速度特性的三自由度混联机床尺度设计.pdfVIP

!墨墨 ： 清华大学学报 (自然科学版)2003年 第 43卷 第 5期 9／36 CN 11-2223／N JTsinghuaUniv (Sci Tech)，2003，Vo1．43， No．5 613—616 兼顾速度特性的三 自由度混联机床尺度设计 唐 晓强 ， 汪劲松 ， 段广洪 ， 张 华 (清华大学 精密仪器与机械学 系，北京 100084) 摘 要 以设计高速混联机床为 目的，研 究了一种两 自由度 HPI、日本丰 田公司和 日立公 司生产 的 Hexam和 并联机构 的设计方法 。建立 了机构 的运 动学正逆封 闭解方 PA35等 。高速及高加速度数控机床 具有运动部 程、作业空间解析解和速度传递方程。根据机床的特点，定义 件重量轻、构型多样化 的特点。但是在对并联机构进 出速度输 出率和全域速度输出率指标，明确 了机构输入和输 行尺度综 合设计 阶段 ，一些文献仅考虑机构 灵活 出速度与设计参数之问的关系。提 出一种兼顾速度和作业空 度_-]，很少涉及机床设计的速度指标 。 间要求 的并联机床尺度设计方 法 ，并进行 了具体 的设计计 本文以适用于高速混联机床的两 自由度并联机 算，结果证 明该方法可行 。基于此并联机构 ，给出了一台高速 构为研究对象 ，对兼顾机构速度特性和作业空间的 三轴混联机床 的概念设计 。 尺度设计方法进行 了研究，并给 出了一 台高速三轴 关键词：混联机床；作业空间；尺度设计；速度 混联机床的概念设计 。 中图分类号 ：TG 659；TP242 文献标识码：A 文章编号2003)050613-04 l 机构描述 如图 1所示 ，机构 由滑块 A 和 A ，支链 AB ， Dimensionaldesign ofthree-·degrees-of-· B 和安装在支链 AB 上 的主轴运动机构 C组 freedom hybrid machinetoolsbased 成 。通过滑块 A 和 A 沿水平方 向滑动 ，以改变支 on velocity indexes 链 B 的位置和姿势，进而实现主轴运动机构 C TANG Xiaoqiang，WANG Jinsong， 在 和 Y方 向的运动 。主轴运动机构 中心o离 B 点 DUAN Guanghong，ZHANG Hua 距离分别表示为 d 和 d。，支链 AB 和 AB。的长 (DepartmentofPrecisionInstrumentsandM echanology， 度表示为z和 z，支链 AB 和支链 A。B 与 轴 的 TsinghuaUniversity，Beijing