第5章线性系统的频域分析22011.pptVIP

例 设系统具有下列开环传递函数： 试确定以下两种情况下，系统的稳定性：?增益K较小?增益K较大。 小K值时是稳定的 大K值时是不稳定的 例 设开环传递函数为： 该系统的闭环稳定性取决于 和 相对大小。试画出该系统的奈奎斯特图，并确定系统的稳定性。 的轨迹不包围 系统是稳定的 的轨迹通过 点，这表明闭环极点位于轴上 的轨迹顺时针方向包围 点两次，因此系统有两个闭环极点位于右半s平面，系统是不稳定的。 例 设一个闭环系统具有下列 试确定该闭环系统的稳定性。 开环传递函数： 在右半s平面内有一个极点( )，因此 。图中的奈奎斯特图表明， 轨迹顺时针方向包围 点一次，因此， 。因为 这表明闭环系统有两个极点在右半s平面，因此系统是不稳定的。 例 设一个闭环系统具有下列开环传递函数： 试确定该闭环系统的稳定性。 极坐标图 在右半s平面内有一个极点( )，因此 。开环系统是不稳定的。 轨迹逆时针方向包围 点一次，因此， 因为 ，这说明 没有零点位于右半s平面内，闭环系统闭环系统是稳定的。这是一个开环系统不稳定，但是回路闭合后，变成稳定系统的例子。 课堂练习：确定下图传递函数 对于欠阻尼 时 相角 的轨迹与虚轴交点处的频率，就是无阻尼自然频率 极坐标图上，距原点最远的频率点，相应于谐振频率 这时 可以用谐振频率 处的向量幅值，与 处向量幅值之比来确定。 当 的峰值 过阻尼情况 增加到远大于1时， 的轨迹趣近于半圆。这是因为对于强阻尼系统，特征方程的根为实根，并且其中一个根远小于另一个根。对于足够大的值， 比较大的一个根对系统影响很小，因此系统的特征与一阶系统相似。 当 对于 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 二阶因子 极坐标图 二阶因子 极坐标图 例 考虑下列二阶传递函数： 试画出这个传递函数的极坐标图。 解： 极坐标图的低频部分为： 极坐标图的高频部分为： 极坐标图 4.3.4 传递延迟 当 时， 当 两者存在本质的差别 低频时传递延迟与一阶环节的特性相似 时 4.4对数幅-相图(Nichols Chart)尼柯尔斯图 二阶因子对数幅-相图 4.5奈奎斯特稳定判据(Nyquist Stability Criterion) 闭环系统 闭环传递函数为 为了保证系统稳定，特征方程 的全部根，都必须位于左半s平面。 的极点和零点可能位于右半s平面，但如果闭环传递函数的所有极点均位于左半s平面，则系统是稳定的。 虽然开环传递函数 充要条件 奈奎斯特稳定判据正是将开环频率响应 与 在右半s平面内的零点数和极点数联系起来的判据。这种方法无须求出闭环极点，得到广泛应用。 由解析的方法和实验的方法得到的开环频率特性曲线，均可用来进行稳定性分析 奈奎斯特稳定判据是建立在复变函数理论中的图形影射基础上的 假设开环传递函数 可以表示成s的多项式之比。对于物理上可实现的系统，闭环传递函数的分母多项式的阶数必须大于或等于分子多项式的阶数，这表明，当s趋于无穷大时，任何物理上可实现系统的 的极限，或趋于零，或趋于常数。 4.5.1 预备知识 可以证明，对于S平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线，在 平面上必存在一条封闭曲线与之对应。 平面上的原点被封闭曲线包围的次数和方向，在下面的讨论中具有特别重要的意义。我们将包围的次数和方向与系统的稳定性联系起来。 例如考虑下列开环传递函数： 其特征方程为： 函数 在s平面内除了奇点外处处解析。对于s平面上的每一个解析点， 平面上必有一点与之对应 ，则 为： 这样，对于s平面上给定的连续封闭轨迹，只要它不通过任何奇点，在 平面上就必有一个封闭曲线与之对应。 例如 s平面上的图形在 平面上的变换 上半s平面内的直线 和 在 平面上的变换 0 0 当s平面上的图形包围两个 的极点时， 的轨迹将反时针方向包围 平面上原点两次 A B F E D C A1 B1 F1 E1 D1 C1 当s平面上的图形包围 的两个极点和两个零点， 的轨迹将不包围原点 相应的 0 0 如果这个曲线只包围一个零点，相应的 的轨迹将顺时针包围原点一次， 封闭曲线既不包围零点又不包围极点， 的轨迹将永远不会包围 平面上的原点 如果在s平面上曲线包围k个零点和k个极点(k=0,1,2…)， 相应的封闭曲线不包围 上述讨论是影射定理的图解说明。奈奎斯特稳定判据正是建立在影射定理的基础上。 即包围的零点数与极点数相同，则在 平面上， 平面上的原点。 4.5.2影射定理 设 为两个s的多项式之比，并设P为 的极点数，Z为 的零点数，它们位于s平面上的某一封闭曲线内， 的任何极点和零点。于是，s平面上的这