第二讲时域数学模型及拉氏变换.pptVIP

控制工程基础 主 讲 陈 青 林 本次课的主要内容 1.自动控制系统的分类 △对自动控制系统的基本要求 2. 微分方程和传递函数的建立 3. 传递函数的定义及求法 4. 传递函数的性质 5. Laplace变换 1-3 自动控制系统的分类 按数学模型分 线性系统与非线性系统 线性系统由线性微分方程或线性差分方程描述（满足叠加原理）； 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，就为非线性系统。 按信号的性质分 连续系统与离散系统 若输入量和输出量都是时间连续函数的系统，称为连续系统； 若系统中信号有一处或一处以上为离散时间函数，称为离散系统。 连续信号经过采样开关的采样就可转换为离散信号。 线性连续控制系统 式中：c(t)是被控量，r(t)是输入量。 按输入量的变化规律分 1、恒值控制系统 此类系统的输入量是一个常值，要求被控量也等于一个常值。 系统的基本任务是当出现扰动时，使系统的输出量保持为恒定的希望值，因此系统分析、设计的重点是研究各种扰动对被控对象的影响以及抗扰动的措施。 2、随动系统 系统输入量随时间变化。 系统的基本任务是使系统的输出量以要求的精度跟随输入量变化，因此系统分析、设计的重点是研究被控量跟随的快速性和准确性。 3、程序控制系统 系统的输入量按预定规律随时间变化，要求被控量迅速、准确地加以复现。 其它分类方法 按时间概念分：定常系统、时变系统 按输入输出信号的数量分：单输入单输出系统、多输入多输出系统 按控制方式分：开环控制系统、闭环控制系统、复合控制系统 按系统功用分类：温度控制系统、位置控制系统…… 按元件类型分类：机电系统、气动系统、液压系统、生物系统…… 1-4 对自动控制系统的基本要求 基本要求：稳定性、快速性、准确性 1、稳定性(稳) 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减小或趋于零。 线性自动控制系统的稳定性是由系统结构所决定的，与外界因素无关。 2、快速性(快) 过渡过程性能包括平稳性和快速性。 对控制系统过渡过程的时间（即快速性）和最大振荡幅度（即超调量）一般都有具体要求。 3、准确性(准) 稳态误差是在系统过渡过程结束后，期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。 稳态误差是衡量控制系统控制精度的重要标志。 典型外作用： 可选为典型外作用的函数应具备以下条件： ⑴这种函数在现场或实验室中容易得到； ⑵控制系统在这种函数作用下的性能代表在 实际工作条件下的性能； ⑶这种函数的数学表达式简单、便于理论计算。 1、阶跃函数 数学表达式： 或 幅值R=1的阶跃函数称为单位阶跃函数。 在控制系统的分析设计工作中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。 2、斜坡函数（速度信号） 数学表达式： 3、脉冲函数 定义： 或 A=1为单位脉冲函数，?函数。 4、正弦函数 数学表达式： 第二章 控制系统的数学模型 2-1 拉普拉斯(Laplace)变换的定义 函数f(t),若满足： 1.t0时， f(t)=0， t0时， f(t)在各个有限区间上是分段连续的； 2. 其中?为正实数 则f(t)的拉普拉斯变换F(S)为 F(S)= 式中:s为复变数,且Re[s] ?. f(t)—原函数,F(s)—象函数,s称为拉普拉斯算子. 拉普拉斯反变换式 由象函数F(s)求原函数f(t)反变换式： 式中?为实数.记为: 2-2 时域数学模型 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式。 控制系统的数学模型按系统运动特性分为：静态数学模型和动态数学模型。（静态模型是t→∞时系统的数学模型。） 建立控制系统数学模型的方法：分析法和实验法。 微分方程与传递函数 根据系统物理机理建立系统微分方程模型的基本步骤： （1）确定系统中各元件的输入输出物理量； （2）根据物理定律或化学定律（机理），列出元件的原始方程，在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化； （3）列出原始方程中中间变量与其他因素的关系； （4）消去中间变量，按模型要求整理出最后形式。 例2-10 机械力学系统 弹簧阻尼系统： 其中