图像处理与标定什么是几何特征-联为halcon机器视觉工业机器人培训.PPT

第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（1）：斑点分析（3） 标记联通区域 将相连的像素组成相连区域，并给每一块相连区域分配唯一的标记 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（1）：斑点分析（4） 特征提取 计算联通区域的几何特征 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（1）：斑点分析（5） 常用的几何特征包括 面积、重心、中心、最小包围矩形(minimum bounding box)、最窄包围矩形(feret bounding box) 、Convex Hull、矩(moment of inertia); 最亮点、最暗点、平均灰度、灰度方差… 最小包围矩形 最窄包围矩形 原图像 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（2）：模版匹配（1） 通过学习寻找物体 典型应用：图像对位、寻找物体等 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（2）：模版匹配（2） 基本原理 – 两个步骤 学习 寻找 学习 寻找 模板图 图像 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（2）：模版匹配（3） 常用的方法：归一化相关 normalized correlation 同滤波运算相似：需要原图和模板 模板＝学习的有唯一特征的物体图像 匹配参数score(x，y)表达相似程度 score(x，y) 取值范围： -1 ～ 1 1： 完全一样 0： 图像无特征(均匀背景) -1： 完全相反 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 一、图像处理算法（2）：模版匹配（4） 匹配系数为0 匹配系数为0 匹配系数为0。98 匹配系数为0。2 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 速度优化－多极匹配 一、图像处理算法（2）：模版匹配（5） 匹配 匹配 匹配 匹配 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 旋转变化 比例尺变化 无关像素设置 一、图像处理算法（2）：模版匹配（6） 红圈里的像素不匹配 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 通常基于明显的边缘点 在学习及运行的过程中，提取边缘点的几何特征。并对这些几何待征进行比较 可靠性高、快速 一、图像处理算法（3）：几何特征匹配（1） 匹配中只采用了有特征的红色点集 部分遮挡 特征不完整 非均匀亮度分布 第四讲：机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 什么是几何特征： 几何特征是在图像中，明暗交界处的边缘线或轮廓 几何特征分封闭式及开放式两种 一、图像处理算法（3）：几何特征匹配（2） 封闭式几何特征 开放式几何特征 图像 第四讲：机器视觉算法概述 一、图像处理算法（3）：几何特征匹配（3） 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 撮几何特征的基本步骤 图像 全部特征 特征模版 特征提取 模版生成 第四讲：机器视觉算法概述 一、图像处理算法（3）：几何特征匹配（4） 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第二节：图像处理与标定 几何特征点的描述 几何特征点通常是以“特征清单”形式的数据结构进行描述 特征点为图像中明暗边界轮廓上的点，其信息包括 点坐标位置 点与邻近点的几何关系 点的极性（由黑到白或由白到黑） 从图像到点 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 联为智能教育机器视觉培训中心 * 机器视觉培训系列教程 基础入门培训 　 联为智能教育 金涛 老师 机器视觉算法概述 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第四讲 机器视觉培训系列教程 基础入门培训 Who Am I ? 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第四讲：机器视觉算法概述 为什么需要学习算法 视觉算法的特点 图像处理基本步骤 图像预处理 第一节 图像预处理 机器视觉培训系列教程（基础入门培训） 第一节：图像预处理