基于光流的非结构化环境中移动机器人避障方法-北京工业大学学报.PDFVIP

第43卷 第1期 北 京 工 业 大 学 学 报 Vol.43 No.1 2017年 1月 JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OFTECHNOLOGY Jan. 2017 基于光流的非结构化环境中移动机器人避障方法 于乃功,郑宇凌,徐摇 丽,蔡建羡 (北京工业大学信息学部,北京摇 100124) 摘摇 要:为了解决在复杂非结构化环境中的避障问题,提出了一种基于光流的适用复杂非结构化环境的移动机器 人避障方法. 首先,引入梯度守恒假设和局部加权对光流算法进行改进,减少了光照变化不均和噪声对光流算法的 影响,提高了算法的计算精度和鲁棒性. 然后,使用光流散度来计算相碰撞时间(time鄄to鄄contact,TTC),并利用TTC 构建障碍地图. 设计的航向决策算法能在机器人与障碍物发生碰撞危险时,为机器人选择最优的前进方向. 对提 出的避障方法进行了仿真及物理实验,实验结果表明:利用该避障方法可以实现移动机器人在复杂非结构化环境 中无碰撞地行走. 关键词:移动机器人避障;光流;碰撞时间;障碍地图 中图分类号:TP242 文献标志码:A 文章编号:0254-0037(2017)01-0065-05 doi:10.11936/ bjutxb2016050002 Optical Flow Based Mobile Robot Obstacle Avoidance Method in Unstructured Environment YU Naigong,ZHENG Yuling,XU Li,CAI Jianxian (Faculty of Information Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) Abstract:In order to solvetheobstacleavoidanceproblemin complex unstructuredenvironment,inspired by the opticalflownavigationstrategiesof insects,analgorithmofvisualobstacleavoidanceforautonomous mobile robot wasdevelopedinthispaper,whichissuitableforcomplexunstructuredenvironment. Inorder to reducethe influence of illumination changesand noise,improvethe calculation accuracy androbustness of the opticalflowalgorithm,thegradientconstancyassumptionwasintroducedandthelocalwasweighted. And theflow divergencewasused to calculatetherelative depth time鄄to鄄contact (TTC). Then an obstacle map was constructed based on the TTC. When robots were at risk of collision with the obstacles,the heading direction decision algorithmwasdesignedforrobot to choosetheoptimal direction. Simulation and physical experiments were done in this paper. Experimental results show that the presented method