基于显微镜聚焦的微装配视觉伺服研究-Core.PDFVIP

第26 卷第 11 期　　　　　　　　　　　　　仪　器　仪　表　学　报　　　　　　　　　　　　2005 年 11 月 基于显微镜聚焦的微装配视觉伺服研究 1 1 1 2 席文明 　王　磊 　姚　斌 　朱剑英 1 ( 厦门大学机电系　厦门　361005) 2 (南京航空航天大学机电学院　南京　210016) 摘要　利用显微镜聚焦理论, 沿显微镜光轴方向移动物体, 不断计算图像的灰度变化之和, 可判断出物体沿光轴的坐标, 将这 一坐标集成在伺服控制方程中, 可完成立体视觉跟踪。这样, 采用单目视觉系统就可以获得物体的三维坐标, 避免了双目立体 视觉系统的复杂结构。为了提高系统图像处理速度, 利用卡尔曼滤波器对跟踪的特征点进行预测, 并用窗口处理技术减小图 像处理区域。实验和仿真结果表明, 上述方法可完成复杂微装配的视觉跟踪, 系统有好的实时性。 关键词　聚 焦　卡尔曼滤波器　视觉跟踪　预 测 中图分类号　 24　文献标识码　 　国家标准学科分类代码　510405 T P B Study of V isua l Servo ing for M icroa ssem bly Ba sed on Focus of M icroscope 1 1 1 2 　 　 　 　 　 X iW enm ing W ang L ei Yao B in Zhu J ianying 1 ( , , 361005, ) D ep artm ent of M echanical E ng ineering X iam en U niversity X iam en Ch ina 2 (Colleg e of M echanical E ng ineering , N anj ing U niversity of A eronau tics and A stronau tics , N anj ing 210016 , Ch ina) 　 Abstract W hen the object is moved along op tical axis of m icro scope and the variational gray level of the im age is added at the sam e tim e, using focus theo ry, the coo rdinate of object is obtained along op tical axis of m icro scope, the coo rdinate of object can be used in servo contro l equation to finish th ree dim