[工学]4第四章 数字控制器的直接设计.ppt

T 2T 3T 4T 5T t u 0.4 0.3 0.2 0.1 0 T 2T 3T 4T 5T t c 5 4 3 2 1 0 §4-4 纯滞后对象的控制算法——大林(Dahlin)算法 一、大林算法 设：τ = NT，N为正整数 大林算法的设计目标：设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯滞后的一阶惯性环节，而且要求闭环系统的纯滞后时间等于对象的纯滞后时间。 大林算法的设计思路： 假设： 采用零阶保持器，且采样周期T。 ? 被控对象为带有纯滞后的一阶惯性环节 ? 被控对象为带有纯滞后的二阶惯性环节 二、 振铃现象及其抑制 例：单位反馈计算机控制系统，已知被控对象的传递函数为 T=1s，试用大林算法，求数字控制器的D(z)。 解： 由上述二式可以看出，系统输出在采样点上的值可按期望的指数形式变化，但控制量序列有大幅度的摆动，其振荡频率为采样频率的1/2。 由上述二式可以看出，系统输出在采样点上的值可按期望的指数形式变化，但控制量序列有大幅度的摆动，其振荡频率为采样频率的1/2。 振铃幅度RA的定义： 控制器在单位阶跃输入作用下，第0次输出幅度减去第1次输出幅度所得的差值。 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT 大林算法的数字控制器D(z)的基本形式可写成： 其中： 几个有代表性的例子： * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=1 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.5 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.3 * 1 2 3 4 * * * * RA U(nT) nT RA=0.8 消除振铃的方法：先找出数字控制器中产生振铃现象的极点，令其中z =1。 例：一阶近似控制系统大林控制器为 1.0 0 -1.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t C(t) 2.0 0 -2.0 -10.0 0.0 10.0 20.0 t U(t) * 第四章 数字控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 为了确定在闭环系统中的数字控制器D(z)，可以采用不同的方法。一种是参数优化方法，即首先确定D(z)的结构，然后通过某一优化指标求出D(z)中的参数。在这里，由于数字控制器的阶数是任意选定的，与被控对象的结构无关，所以可以设计较低阶的数字控制器，以减少在线运算。 另一种方法是与对象结构有关的设计，即按照某一期望的闭环相应或期望的误差相应等来设计数字控制器D(z)。这时，D(z)的结构将依赖于对象G(z)的结构。 第四章 数字控制器的直接设计 把计算机控制系统中的连续部分数字化，把整个系统看作离散系统，用离散化的方法设计控制器，称为直接设计法。 D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) D(z) Ho(s) Gc(s) e*(t) u*(t) E(z) U(z) r (t) + _ R(z) Φ (z) G(z) c (t) C (z) 开环冲传递函数： 闭环脉冲传递函数： 误差脉冲传递函数： 数字控制器输出闭环脉冲传递函数为： 已知Φ(z)，可计算出D(z)： 已知Φe(z)，可计算出D(z)： 已知ΦU(z)，可计算出D(z)： D(z)必须满足以下条件： ? 由此而得到的D(z)是物理可实现的 ? D(z)也必须是稳定的。 最少拍控制是一种直接利用离散控制理论设计的数字控制算法。 什么是最少拍控制？ 所谓最少拍控制就是要求闭环系统对于某种典型输入在最少的采样周期（拍）内达到在采样点上无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 式中N是可能的最小正数