[工学]机器人动力学.ppt

机器人运动学小结 前面讨论机器人的运动学问题，包括机器人运动方程的表示、求解与实例，以及机器人的雅可比短阵分析和计算等，这些内容是研究机器人动力学和控制的重要基础。 对于机器人运动方程的表示，首先用变换矩阵表示机械手的运动方向，用转角(即欧拉角)变换序列表示运动姿态，或用横滚、俯仰和偏转角表示运动姿态。 一旦机械手的运动姿态由某个姿态变换矩阵确定之后，它在基系中的位置就能够由左乘一个对应于矢量P的平移变换来确定。这一平移变换，可由笛卡儿坐标、柱面坐标或球面坐标来表示。 对于机器人运动方程的求解，分别讨论了欧拉变换解，滚—仰—偏变换解和球面变换解，得出各关节位置的求解公式。 本章举例介绍了PUMA 560机器人运动方程的表示(分析)和求解(综合) 根据运动学的方程式，结合PUMA 560机器人的实际连扦参数，可求得各连杆的变换矩阵和机械手的变换矩阵。然后，根据位姿和机械手连杆参数，就可逐一求得关节变量，即求得PUMA 560机器人运动方程的解。 最后介绍了机器人位置和姿态的微小变化问题。首先讨论了机器人的微分运动(包括微分平移和微分旋转运动)，得到刚体(或坐标系)的微分运动矢量。接着讨论了机器人微分运动的等价变换问题，为机器人雅可比矩阵的求导打下基础。 此外，还分析了等价变换式中的微分关系。并以V—80机器人和PUMA 560机器人为例，说明了具体机器人的微分运动和雅可比矩阵的求导方法。 机器人动力学Dynamics of Robotics 研究机器人的运动特性与力的关系。 有两类问题： 动力学正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度、加速度、运动轨迹； 动力学逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度和加速度，求各关节的驱动力和力矩。 机器人动力学Dynamics of Robotics 4.1 机器人刚体动力学 (复习加深理论力学内容) 4.2 机械手动力学方程 (Lagrange法) 4.3 机械手动力学方程实例 (二杆、三杆机械手) 4.4 机器人的动态特性 4.5 机械手的稳态负荷 Robotics 动力学 4.1 机器人刚体动力学 4.1.0 动力学基本定理 绝对运动：相对于定坐标系的运动 相对运动：相对于动坐标系的运动 牵连运动：动坐标相对于定坐标运动 绝对运动方程：在定坐标系中的运动方程 相对运动方程：在动坐标系中的运动方程 牵连运动方程：动坐标系在定坐标系中的运动方程 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 绝对运动速度：在定坐标系中的运动速度 相对运动速度：在动坐标系中的运动速度 牵连运动速度：动坐标系在定坐标系中的运动速度 绝对运动加速度：在定坐标系中的运动加速度 相对运动加速度：在动坐标系中的运动加速度 牵连运动加速度：动坐标系在定坐标系中的运动加速度 当牵连速度为平动时， 当牵连运动为定轴转动时， Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 Lagrange方程 T:系统动能； qi:广义坐标；Qi:对应于广义坐标的广义力 当主动力为势力时，方程变为： L:Lagrange函数 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 当主动力中有非势力时： Qj:为非势的广义力 当含有粘性阻尼时，方程变为： ，Φ：瑞利耗三散函数 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 例：图示为振动系统方程 1。动能 2。势能 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 3。耗散函数 4。拉格朗日函数 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.0 动力学基本定理 对每个广义坐标写出拉格朗日方程 将上述结果代入，得 下面将K、P、D、W等表示动能、势能、耗散函数、外力做的功 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.1 机械手的动能与势能 考虑重力时: 当 时,取 为广义坐标，有 Robotics 动力学 5.1 机器人刚体动力学 5.1.1 机械手的动能与势能 当 ， 都为广义坐标，有 从以上两个例子看出， 求取动力学方程的关键是求出各能量函数K、P、D、W的广义坐标表达式。 Robot