[工学]机械原理课件第三章.ppt

§3-3 相对运动图解法 例3-3 A B C D E ?1 1 2 3 4 5 求：vE 、aE 3、加速度分析 B?C?E ？ ？ ⊥CD b ? ? ？ ⊥EC ？ //DE vEC ?3 c e vE vB vC ?4 ⊥BC B?A C?D E?C b c p e e p ┓ ┓ ┓ ┓ §3-3 相对运动图解法 例3-4 A B C D E 1 2 3 4 5 ?1 求：v5 、a5 解 1、求解顺序 B?C?D2?D4 ω1lAB ⊥AB ？ ⊥BC ？ //AC p vB b c vC vCB 影象原理求得d d2 vD ? ? ? //CD ? //DE vD4D2 vD4=v5 d4 ?2 2、速度分析 §3-3 相对运动图解法 例3-4 A B C D E 1 2 3 4 5 ω1 求：v5 、a5 ？ ⊥BC ？ //AC p 影象原理求得d ? ? ? //CD ? //DE ω2 3、加速度分析 C?B B?A b c c d2 2?2vD4D2 ⊥CD k aD4=a5 d4 ┓ ┓ §3-3 相对运动图解法 例3-5 摇块机构如图，已知各杆尺寸，?1=C，求?3、?3。 A B C 1 2 3 速度分析 ?1 ?1lAB ⊥AB ？ ⊥BC ？ ？ 0 ？ //BC ？ ？ p b2 vB vC2B2 vC2C3 =vC2 c2 (c3) ┓ 4 §3-3 相对运动图解法 例3-6 摇块机构如图，已知各杆尺寸，?1=C,求构件2上E点速度及速度为零的点的位置。 A B C 1 2 3 ?1 E 构件2上速度为零的点F的位置？ F 4 解：分析B C 速度影象求E点速度 e2 b2 p vB vC2B2 vC2C3 =vC2 c2 vE ┓ (f) §3-3 相对运动图解法 三、高副机构的运动分析 方法：1、高副低代 2、构件扩大 1 2 3 A ?1 B 例：平底从动件凸轮机构，已知构件尺寸， ?1=C，求v2、a2。 解： 1、高副低代 K 2、假想将构件2扩大，包括构件1上的B点，取B为重合点 4 ω1lAB ⊥AB ？ 水平 ？ 垂直 p b4 vB4 vB2B4 vB2 =v2 取K为重合点怎样？ 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 解题分析：作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 3、利用速度影像法作出vE vC的方向垂直 p e b d c P14 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） 解题步骤： vC 典型例题二：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 P13为绝对瞬心 P23为相对瞬心 解： b k g1,p (o,d,e) g3 g2 a c 3-4瞬心法和矢量方程图解法的综合运用（续） P13 P23 总结 图解法 速度瞬心法 矢量方程图解法 ◆矢量方程图解法的基本原理 ◆同一构件上两点间的速度及加速度的关系 ◆两构件重合点间的速度和加速度的关系 ◆速度瞬心的定义 ◆机构中瞬心数目和位置的确定 ◆瞬心的应用 一、矢量方程解析法 ◆矢量分析的有关知识 杆矢单位矢 切向单位矢 法向么矢： 3-5 用解析法作机构的运动分析 杆矢量 基本运算： 微分关系： 相对速度 相对加速度 ◆ 矢量分析的有关知识（续） 3. 位置分析 列机构矢量封闭方程 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 图示四杆机构，已知机构各构件尺寸及原动件1的角位移θ1和角速度ω1 ，现对机构进行位置、速度、加速度分析。 分析步骤： x y 2. 标出杆矢量 求解q3 消去q2 A B C 同理求q2 动画演示 1. 建立坐标系 说明： q2及q3均有两个解，可根据机构的初始安装情况和机构传动的连续性来确定其确切值。 4. 速度分析 （同vC=vB+vCB） 求导 用e2点积 用e3点积 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 5. 加速度分析 求导 用e2点积 用e3点积同理得 ◆ 用矢量方程解析法作平面机构的运动分析（续） 二、复数法 y 杆矢量的复数表示： 机构矢量封闭方