[工学]机械原理 第一章 结构分析.ppt

三、运动链(Kinematical Chain)与机构 四、机构运动简图(Kinematical Diagrams)的绘制 绘制机构运动简图的步骤 绘制牛头刨床机构的运动简图 绘制破碎机机构的运动简图 例1 例2 例3 例4 例5 例6 例7 例8 例9 解：首先计算设计方案草图的自由度 F = 3n-2Pl-Ph=3×4-2×6 =0 改进措施： 1. 增加一个低副和一个活动构件； 2. 用一个高副代替低副。 即表示如果按此方案设计机构，机构是不能运动的。必须修改，以达到设计目的。 1 2 3 4 改进方案 (2) (1) 改进方案 (4) (3) 改进方案 (5) (6) 改进方案 (7) 例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 n=8；Pl=11； Ph=1 F= 3n- 2Pl - Ph=3×8- 2× 11-1=1 局部自由度 虚约束 复合铰链 A D E C H G F I B K 1 2 3 4 5 6 7 8 9 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 7 A C 1 2 B 3 D E F G H I 4 5 6 机构自由度计算式的验证 F=3n－(2Pl+Ph)=3*3 －2* 3 －1=2 F=3n－(2Pl+Ph)=3*3 －0 －0=9 F=3*3－2*1－0=7 F=3*3－2*2－0=5 F=3*3－2*3－0=3 1 2 3 4 二、机构自由度的意义及机构具有确定运动的条件 机构具有确定运动的条件：机构原动件数目（独立运动件数）等于机构的自由度数。 计算下列机构的自由度 n=2, Pl=3, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*2-2*3=0 n=3, Pl=5, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*5=-1 n=3, Pl=4, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*4=1 n=4, Pl=5, Ph=0 F=3n－2PL－Ph =3*4-2*5=2 结论： n=2, Pl=3, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*2-2*3=0 n=3, Pl=5, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*5=-1 1) 若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动 n=3, Pl=4, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*3-2*4=1 n=4, Pl=5, Ph=0 F=3n－2Pl－Ph =3*4-2*5=2 2) 若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的，因此，机构具有确定运动的条件是：机构的原动件数等于机构的自由度数； 3) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的； 4) 若Ｆ0，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 三、计算机构自由度时应注意的事项 1. 复合铰链(Multiple Joint) 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 3 1 8 2 4 5 6 7 F = 3n-2pl-ph = 3*7-2*6-0 = 9 ??? (avi) 由m个构件构成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 3 1 2 3 2 1 (avi) (avi) 3 1 8 2 4 5 6 7 F = 3n-2pl-ph = 3*7-2*10-0 = 1 (avi) 2. 局部自由度(Local Degree of Freedom) 不影响机构整体运动的自由度，称为局部自由度。 处理方式：在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 (avi) 3. 虚约束(Void Constrain) (avi) (avi) (avi) (avi) (avi) F=3n-2pl-ph=3*4-2*6=0 ??? C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A F=3n-2pL-ph=3*3-2*4=1 3 1 D C 2 4 B A (avi) (avi) 运动不确定 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方式：应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 F=3n-2pl-ph=3*4-2*6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 虚