[工学]机械工程控制基础-第4章.ppt

N=P/2=0 —— 稳定 3o）判别系统稳定性 1o）确定 的右极点数P 右极点数P=0 2o）绘制 的半叶奈氏曲线 ω=0 ∞ ω=0 ∞ N=-1 ≠P/2=0 —— 不稳定 奈氏曲线不通过点 含有 个右极点 Ⅲ型系统不稳定！ Ⅲ型 Ⅱ型 例 单位反馈系统 2o） 右极点数P=0 1o） 求使系统稳定的K 值 解： 3o） 的半叶奈氏曲线概图 0 ω=0 ∞ ω=0+ UK VK [GK] 1 ω=∞ 0 ω=0 ∞ ω=0+ UK VK [GK] 1 ω=∞ ω＝ωg 4.5.2奈魁斯特稳定性判据的推论 1 基于正负穿越次数的奈魁斯特判据 穿越—— 伴随着频率ω的增大，奈氏曲线从上而下和从下而上 穿过 (-1,j0)点以左负实轴的现象称为。 正穿越——随频率ω 的增大，相频特性增量为正的穿越。 ——奈氏曲线从上而下穿过（-1，J0）点以左负实轴。 负穿越——随频率ω 的增大，相频特性增量为负的穿越。 ——奈氏曲线从下而上穿过（-1，J0）点以左负实轴。 基于正负穿越次数的奈魁斯特判据 如果系统开环传递函数 有 个右极点，且 的半叶奈氏曲线 系统闭环一定稳定 的穿越次数的代数和 N= 基于正负穿越次数的奈魁斯特判据 奈氏曲线又不通过 ( -1, j0 ) 点, 就定含有 个右极点 如果 有 个右极点，且 的半叶奈氏曲线 的穿越次数的代数和 N ≠ 2 基于对数频率特性曲线的奈魁斯特稳定性判据 （1）增益交界频率 与相位交界频率 （7）二阶微分环节 （dB） 转折频率 （7）二阶微分环节 斜率突变量 ΔSL=+40dB/dec 渐进线斜率 （8）延滞环节 （dB）  2开环系统的对数频率特性图 开环系统的对数频率特性等于其组成环节的对数频率特性的叠加， Bode曲线可由各组成环节的Bode曲线叠加而得 例 转折频率 3 传函规格化 转折频率 2 转折频率 例 转折频率 转折频率 转折频率 3 2 斜率突变量 转折频率 转折频率 转折频率 3 2 斜率突变量 相邻两段斜率关系 低频渐进线只取决于 比例、积分和微分环节 一般绘图步骤 （2）各环节转折频率 （1）传函规格化 惯性 一阶微分 振荡 （3）低频近似曲线 （4）其余各段近似曲线 例 3 由对数频率特性曲线图确定对应的传递函数 （3）识别中高频段因子——根据各个转折频率处的的斜率变化量来识别 2）确定增益K——根据低频段来确定 低频渐进曲线只取决于 比例、积分和微分环节 1）识别组成环节 （1）确定近似曲线各转折频率，并从小到大依次记为 （2）识别低频段因子 令 K——低频段直线与0dB线交点频率的λ次方 2）确定增益K——根据低频段来确定 （2）识别低频段因子 L（ω）斜率为-20dB/dec （3）识别中高频段因子 例 1）环节识别 （1）确定转折频率 2）确定增益K K=100 含 （2）识别低频段因子 （3）识别中高频段因子 例 1）环节识别 （1）确定转折频率 含 例 1）环节识别 2）确定增益K K=80 当 例 4.3闭环系统的频率特性 4.3.1闭环系统的频率特性 4.3.2控制系统频域性能指标 （1）谐振频率ωr 谐振峰值M r 谐振峰值M r ——系统幅频特性的最大值 谐振频率ωr ——系统幅频特性最大值的发生频率 揩振物理意义 输入 稳定输出 振幅 随ω变化 ω=ωr 时 二阶系统 发生谐振条件 ωr ——表征系统 响应速度的性能指标 Mr ——系统相对稳定性的性能指标 （2）截止频率ωb 和带宽BW ωb ——系统幅频特性值下降到0.707时的频率， 或对数幅频特性值衰减到 - 3dB时的频率。 BW——对数幅频特性值不低于-3dB的频率范围 下标！ 揩振物理意义 输入 稳定输出 振幅 随ω变化 ω=ωb 时 输出量的幅值只有输入量的幅值的70.7% ωωb 时 输出量的幅值进一步衰减 二阶系统 ωb ——表征响应速度的指标 BW ——表征响应速度的指标 4.4最小相位传递函数与最小相位系统 最小相位的传递函数——在[s]复平面右半部没有零点和极点的传递函数 最小相位系统——具有最小相位传递函数的系统 非最小相位的传递函数——在 [s]复平面右半部有零点或极点的传递函数 非最小相位系统——具有非最小相位传递函数的系统 对数幅频特性曲线的斜率和对数相频之间存在对应关系 n和m分别为系统传递函数的分母多项式和分子多项式的最高次幂数 4.4最小相位传递函数与最小相位系统 在所有具有相同幅频特性的稳定系统中 最小相位系统的相位滞后量必定最小 4.5 控制系统稳定性的频域分析法 4.5.1奈魁斯特稳定性判据 1