[工学]热专业第1章.ppt

第一章 自动控制系统的基本概念 0 课程简介 §1 开环控制系统与闭环控制系统 §2 闭环控制系统的组成和基本环节 §3 自动控制系统的类型 §4 自动控制系统的性能指标 二、控制理论学科的发展 控制理论的产生可追溯到18世纪中叶英国的第一次工业革命。1765年，Jams Watt发明了蒸汽机，进而应用离心式飞锤调速原理控制蒸汽机，标志着人类以蒸汽为动力的机械化时代的开始，人们开始研究调速系统的稳定性问题。 1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系统稳定性的代数判据 1892年A.M.Liapunov在其“论运动稳定性的一般问题”的博士论文中给出了基于广义能量函数的系统稳定性的一般判据。 1932年H.Nyquist给出了基于频率特性的关于系统稳定性的Nyquist判据。 在二次世界大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有了较大的发展，N.Winner在总结前人成果的基础上发表了《控制论》一书，标志着控制理论学科的诞生。 控制理论发展的三个阶段： 第一阶段：经典控制理论（20世纪40到60年代）。 研究对象：单输入单输出系统。 主要数学模型：微分方程，传递函数。 主要研究方法：时域法、根轨迹法、频率特性法。 代表人物：伯德（H.W.Bode),1945年提出伯德图法。 伊文思（W.R.Evens），1948年提出根轨迹法。 七十年代开始，人们不仅解决社会、经济、管理、生态环境等系统问题，而且为解决模拟人脑功能形成了新的学科──人工智能科学，这是控制论的发展前沿。 通过计算机的强大的信息处理能力来开发人工智能，并用它来模仿人脑。在没有人的干预下，人工智能系统能够进行自调节、自学习和自组织，以适应外界环境的变化，并作出相应的决策和控制。 经典控制理论所采用的方法本质上是频域方法，建立在试探法的基础上，主要研究系统的外部特性——输入输出关系，只适用于比较简单的线性定常SISO系统。 现代控制理论所采用的方法本质上是时域的方法，它不仅适用于线性定常的SISO系统，还适用于时变系统、非线性系统和MIMO系统；不仅可以研究系统的外部特性，还可以研究系统的内部特性，并将其引入控制，而且可以依据一定的性能指标设计出最优控制系统。 本课程只介绍经典控制理论部分 三、主要参考书目： [1]杨自厚，《自动控制原理》，冶金工业出版社 [2]胡寿松，《自动控制原理》，国防工业出版社 [3]绪方胜彦，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版社 [4]李友善，自动控制原理，国防工业出版社 [5]孙虎章主编，自动控制原理，北京：中央广播电视大学出版社 四、学时安排： 理论授课：44学时 实验教学：4学时 自动控制的水池水位系统  5．测量信号 检测仪表的输出经变送器变换后的与被控信号实际值成 比例的信号（测量水位）。 6．偏差信号 给定信号与测量信号的差值信号。 7．控制信号 调节器（或控制器（内含算法，控制率））输出的信号。 8．执行机构 执行器+调节阀。 开环控制系统输入输出关系可用结构图表示： 三、闭环控制系统 利用检测装置将系统输出检测出来,经物理量的转换后,反馈到系统的输入端与给定信号比较(相减)得到偏差信号,并利用偏差信号经控制器对控制对象进行控制,抑制扰动对输出量的影响,减小输出量的误差。 (1) 结构图中信号的传递具有单向性。 (2) 作用线只表示信号的传递方向,不代表实际物流方向。 (3) 方块图可简可繁,以能清晰描述信号传递关系以及突出研究环节性能为原则。 （4）从输入端到输出端的信号传递通道称为正向通道或前向通道，其传递函数为正向通道传递函数。 （5）从输出端到输入端的信号传递通道称为反馈通道，其传递函数为反馈通道传递函数。 §2 闭环控制系统的组成和基本环节 尽管实际控制系统元器件各不相同,但概括起来一般都应包括以下几个基本环节 4.放大环节 将偏差信号转换成适合于控制执行机构工作的信号(晶体管放大器，可控硅整流装置)。 注意: 2、3、4合为一体→控制器(控制装置)。 5.执行机构 直接作用于控制对象（调节机构、传动装置、电机） 6.控制对象 被控制的机器,设备,或生产过程(水池→被控制量为水位；炉体→炉温）。 7.检测装置（传感器） 测量被控制量并转换成与给定量相同的物理量。要求：精度高、反映灵敏、性能稳定(热电偶)。 一、单变量与多变量控制系统SISO→MIMO 从输入/输出变量的个数来看系统可分为这两种。 1.?在单变量控制