[工学]理论力学25.ppt

习 题 课（3） 内 容 提 要 1.动量定理 2.动量矩定理 3.动能定理 4.综合应用 5.总结 6.课后练习 1.动 量 定 理 1-1.基本概念和定理 rc = ? mi ri / M P = ? mi vi P = M Vc P2 - P1 = Ie M ac = Re 1-2.例 题 例题1-1. 例题1-2. 例题1-3. 例题1-2.质量为M 的滑块A 在滑道内滑动,其上铰结一质量为m长度为 l的均质杆AB,当AB 杆与铅垂线的夹角为 ? 时,滑块A 的速度为v, 杆AB的角速度为?,求该瞬时系统的动量. 例题1-3. 水平面上放一均质三棱柱A, 在此三棱柱上又放一均质三棱柱 B 两三棱柱的横截面都是直角三角形,且质量分别为M 和m,设各接触面都是光滑的,求当三棱柱B 从图示位置沿 A 由静止滑下至水平面时,三棱柱A 所移动的距离s. 2. 动 量 矩 定 理 2-1.基本概念和定理 LO= ? ri ? mi vi LC= ? ri′? mi vi′ LO= LC+ rc? P LO= JO ? LC= Jc ? JO ? = Meo JC ? = MeC 2-2.例 题 例题 2-1. 例题 2-2. 例题 2-3. 例题2-1. 质量为M 半径R为的均质园盘沿着x 轴作纯滚动,在某瞬时盘心 C 的速度为v , 求: (1)园盘在相对盘心平动坐标系运动中对C点的动量矩; (2)园盘在绝对运动中对 x 轴上任一固定点 O的动量矩; (3) 园盘在绝对运动中对瞬心 I 点的动量矩. 解: (3)计算对瞬心 I 点的动量矩 3. 动 能 定 理 3.1.基本概念和定理 3.2. 例 题 例题 3-1 ; 例题 3-2 ; 例题 3-3 例题4-1.质量为 m长为 l 的均质杆AB,在铅直平面一端沿着水平地面, 另一端沿着铅垂墙面由与铅垂方向成?角的位置无初速地滑下. 不计接触处的摩擦力, 求在图示瞬时杆所受的约束反力. 解: 例题4-3. 图示机构位于铅垂平面内,曲柄长OA= 0.4m,角速度 ? = 4.5rad/s (常数).均质直杆AB长AB=1m质量为10kg ,在 A、B 端分别用铰链与曲柄、滚子 B 连接.如滚子B 的质量不计,求在图示瞬时位置时地面对滚子的压力. 解:AB杆作平面运动I为瞬心. 把(1)式向BI方向投影得: 取AB杆为研究对象,应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理. 例题4-4. 一质量为M半径为R的均质圆盘O的边缘上刚连一质量为m的质点A,今将圆盘放在一光滑的水平面上 ,并令质点A在最高位置如图示,求当圆盘由静止滚过180O 而A 在最低位置时圆盘的角速度. 解:取系统为研究对象. 5. 总 结 5-1.定理内涵. 5-2.受力分析和运动分析. 5-3.解题技巧. 6. 课 后 练 习 思考题. 1.在例题2-1中,对点C和I点应用动量矩定理结果是否相同? 2.在例题4-1中,对C点和I点应用动量矩定理结果是否相同? 3.由上述两个思考题可以推理出什么结论? 预习内容 P216---P227 0.8m O A B ? C 0.8m O A B ? C I IA = 0.6m vA = (OA)? = (IA)?AB 取A为基点B为动点. = 8.1 a? = 0 (1) an = 9 ?AB 0.8m O A B ? C I an ?AB = -12 rad/s2 ?AB (2) aA = 4.5 = 6 aA = 8.1 = -0.6 = 0 aC = 0.6 0.8m O A B ? C ?AB aC XA YA 10kg NB NB + YA – 10×9.8 = 0 联立解得: XA = - 10×0.6 NB = 36.33 N A O A O 由于Rxe =0 vCx= 0 质心在水平方向没有运动,在初瞬时的位置如右图所示. 在下图中设OC = s A O A O 在终瞬时的位置如下图所示,且C在终瞬时亦为瞬心. C C M s = m (R - s) T2 - T1 = 2 mgR T1 = 0 A O A O C