基于MSP430单片机的智能小车的研究开题报告.docVIP

1课题设计的目的和意义 1.1课题设计的目的 本课题的目的是设计并制作能在规定赛道上完成交替领跑功能的甲、乙两智能小车。通过对已有运动控制的学习，结合自动化专业相关的理论知识，完成课题所规定的性能指标，从而加强专业知识和专业技能综合应用能力的训练，学会分析问题、解决问题，掌握系统工程设计的方法，培养实践动手能力和创新精神，并为今后从事相关领域的研究及技能工作奠定良好的基础。 通过这次设计要了解MSP430F1611单片机的结构，熟悉IAR集成开发环境的使用方法，掌握步进电机的控制，电路设计，PCB设计等问题的解决方案，提高面对一个研究课题时的分析能力和解决问题的能力。 1.2课题设计的意义 智能作为现代的产物，是今后的发展方向，它可以无需人的管理，按照预先设定的模式运作，因此应用广泛，和人类社会的生产、生活密不可分。 智能车辆是目前各国重点发展的智能交通系统中的一个重要组成部分，对着生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多领域获得了广泛的应用，在有些发达工业国家，有些智能车辆已实现商品化。 智能小车也是轮式机器人的一种，本课题研究的智能小车要在规定赛道上完成交替领跑功能，为后续的智能车辆、智能交通的研究工作打下了一定的基础。因此为了使智能小车实现自动超车且工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和超车的控制是非常有必要的。驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大影响，可以减轻驾驶员的负担，提高道路交通的运输效率以及安全性。 2课题设计的主要内容 课题的主要内容包括以几点 小车的外形结构：使用多少传感器，它们的位置如何； 硬件电路部分的设计：控制模块，驱动模块，传感模块，通信模块，测距模块等； 软件部分的设计：显示模块、键盘扫描模块、数据采样模块；最后是系统调试部分，各模块的独立调试与系统联调。 3设计方案 本设计采用两片低功耗MSP430单片机作为甲、乙两车的主控制器。小车在整个行驶过程中，采用红外传感器检测边界，防止小车跑出赛道；通过光电开关检测甲、乙两车的距离，当两车之间距离小于设定值时，后面的小车紧急制动，以保证小车的安全行驶；利用无线通信模块实现两辆小车的超车调度控制，避免两车发生碰撞；使用光电传感循迹检测起点/终点标志线、转弯标志；利用步进电机速度控制准确的优点，实现小车转弯过程中的精确转向，并结合无线通信模块完成运行过程中的调度。 课题的重要环节是对电机的控制。本设计采用的是步进电机，步进电机是一种能将电脉冲信号转变为角位移的机构通过控制脉冲个数来控制角位移量，通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度。步进电机的启停迅速，转换精度高，正反转控制灵活。采用L298芯片电路驱动步进电机。每个L298芯片由两路H桥驱动，可控制一个四相八拍的步进电机。 基于对本系统自制小车的控制，为了避免环境光以及杂讯干扰，因此采用光电传感器检测起点/终点标志线、转弯标志线、超车标志线。 为了快速检测两车距离给单片机控制驱动，避免出现两车追尾、碰撞等安全性问题，采用光电开关进行测距。光电开关模块设定距离门限，根据两车距离远近，传送相应电平至单片机，单片机处理信号后控制小车作相应运动。 小车在运行过程中，利用无线收发芯片nRF2401为核心的无线通讯模块通知对方自己的运行状态及运行位置，相互配合完成跟随、超车的运动过程。该无线通讯模块工作频率为2.4-2.5GHz，可直接与单片机通信，且nRF2401具有地址及CRC校验功能，拥有125个可选工作频率，降低了干扰和误码率。 低功耗的MSP430单片机，其待机模式下的功耗仅为1uA，活动模式时也仅有22uA；甲、乙两车采用无线通讯模块低功耗1.9-3.6V工作，无线模块工作在发射模式下发射功率0dB时电流消耗为11.3mA，接收模式时为12.3mA，掉电和待机模式下电流消耗更低；此外本系统对小车轨迹进行近内线控制，在缩短运动轨迹的同时也有效的降低了系统运行时的功耗参数。 4实施计划 （1） 第1-4周： 查阅相关资料，翻译外文文献，撰写开题报告。 （2） 第4周： 开题报告答辩。 （3） 第5-11 周： 熟悉编程环境，编写各个模块的控制程序，实现智能小车的各种规定动作。最后进行软硬件的测试与调试。 （4） 第12-13 周： 按毕业设计论文撰写规范，完成论文初稿。 （5） 第14 周： 指导老师检查批改论文，学生修改论文，定稿。 （6） 第14-15周： 毕业设计答辩资格审查。 （7） 第15-16周： 毕业设计答辩。 5主要参考文献 [1] 高巍．C缺陷与陷阱．北京：人民邮电出版社，2008． [2] 张晞．MSP430系列单片机实用C语言程序设计．北京：人民邮电出版社，2005． [3