[工学]第十章 反馈控制系统设计.pptVIP

未校正系统开环频率特性函数： 系统相位裕度为 ，速度误差系数为 设计指标要求： 2）未校正系统相位裕度为20°，因此不满足要求 频域滞后校正设计举例1： 设计开始：1） 速度误差Kv=20，即： 3）相位裕度为50°时， 截止频率为： 5）需要的衰减为19.3dB： 得到的校正网络为： 校正后系统开环传递函数： 校正后的bode图，step曲线： 校正前后哪些性能改变了？ 1）截止频率减小； 2）相角裕度增大； 3）超调量减小； 4）调节时间增大。 校正的思路：设计要求决定了系统预期的主导极点位置，滞后校正的任务就是合理配置校正网络的零、极点，以改变被校正系统的根轨迹形状，使校正后的根轨迹通过预期的主导极点。 设计步骤： 1. 绘制未校正系统的根轨迹图。 2.根据系统的性能指标要求，在未校正根轨迹上确定主导极点预期位置。 3. 根据预期的主导极点，计算未校正系统的增益取值，并计算算系统的误差系数。 4. 比较校正前、后的误差常数，并计算必须由校正装置零、极点提供的增益倍数a。 5. 根据增益倍数a ，确定校正装置的零、极点位置，使它们比wn更接近原点，使校正后系统仍然通过期望的主导极点。 根轨迹滞后校正设计举例1： 假设单位负反馈系统的开环传函为： 设计要求：对斜坡输入的稳态误差等于斜坡幅值5%；P.O.≤30%；φpm ?40o。 解：1）当K由0变为∞时，根轨迹图