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第五章 线性系统的能控性和能观测性 引例2 如图所示: §5-2 能控性 能控性判据 2. 定理2 [秩判据] 4．定理4 [对角形判据] 5. 定理5 [约当规范形判据] 例 二、线性时变系统的能控性判据 2．判据2 [秩判据] §5-3 能控标准形(规范形.典范形) 3．定理 5．能控标准形系统的特性 例 §5-4 能观测性 3．定理3 例 二、线性时变系统的能观测判据 §5-5 能观测标准形(规范形) 5．能观测标准形系统的特性（单输出系统） §5-6 能控与能观测典范分解 例 二、能观测性典范分解 ? To-1的求法: 三、线性系统的典范分解 ?按能控性和能观测性进行典范分解的步骤 讨论单输出系统 1．定义 单输出系统(Ao, Co)为能观测标准形，若 2．定理 若线性定常系统的系统方程为能观测标准形， 则该系统必为完全能观测。 3．定理 若单输出系统(A, C)为完全能观测， 则必有非奇异阵Q， 使(Q-1AQ, CQ)为能观测标准形。即： 其中 Pn为中 的最后一列构成的列向量(n?1)。 4．推论 单输出系统(A, B)为完全能观测的充要条件是 可通过非奇异线性变换x=Qz,