[工学]自动控制原理第8章.pptVIP

第8章 线性离散系统 8.1 离散系统的基本概念 8.2 信号的采样与保持 8.3 Z变换 8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 8.7 离散系统的动态性能分析 8.8最少拍离散控制系统的设计 8.1 离散系统的基本概念 8.3 Z变换   8.4 离散系统的数学模型 8.5 离散系统的稳定性分析 8.6 离散系统的稳态误差分析 小结 1 离散控制系统中至少有一个以上在时间上是离散的信号，需要用差分方程和脉冲传递函数描述。 2 z变换只反映系统在采样时刻的信息，香农采样定理给出了能够不失真地复现连续信号的最低要求。 3 由于系统采样开关配置的多样性，故系统的脉冲传递函数无统一结构形式。离散控制系统中，某些采样开关的配置可使系统不存在闭环脉冲传递函数，但若已知外输入信号，可得输出信号的Z变换表达式。 4 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根均位于z平面上以原点为圆心的单位圆内。  例8-27 求图示系统的速度误差系数和单位速度输入下的稳态误差 。 解： 系统是一阶无差系统 图8-30 例8-27离散控制系统 x(t) y(t) 根据系统稳态误差的定义有 一、离散系统的时间响应 ???????????通过z反变换，可以求出输出信号