[工学]自动控制原理第二章数学模型.ppt

分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 系统的数学模型是描述系统输入、输出变量以及内部各中间变量之间关系的数学表达式。 建立数学模型的方法分为解析法和实验法 §2.2系统微分方程的建立 基本步骤： 分析各元件的工作原理，明确输入、输出量和中间变量。 做出合乎实际的假设，简化问题。 列出各部分原始方程，建立输入、输出量的动态联系。 消去中间变量。 标准化微分方程。 § 2.2.2 机械系统举例 例2.1 设有一弹簧?质量? 阻尼动力系统如图所示，当外力F(t)作用于系统时，系统将产生运动，试写出外力F(t)与质量块的位移y(t)之间的动态方程。其中弹簧的弹性系数为k，阻尼器的阻尼系数为f，质量块的质量为m。 §2.2.3电路系统举例 例2.2 列写如图所示RC网络的微分方程。 §2.2.3电路系统举例 例2.3 列写如图所示RLC网络的微分方程。 §2.2.4 电枢控制直流电动机举例 §2.2.5实际物理系统线性微分方程的一般特征 §2.4传递函数（Transfer Function ）一、Laplace变换 1、 Laplace变换 变换是数学上经常运用的一种技术手段。 如：初等数学中的对数求解方法 设： 令： 求得： 反对数： 一、Laplace变换 Laplace变换是一种函数变换 拉普拉斯变换的定义： 设函数 若满足： （1