[工学]自动控制原理讲义-A1-根轨迹-根轨迹概念与根轨迹绘制上.pptVIP

规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴， 有四条根轨迹分支，分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0～－4区段为根轨迹。 辐角条件? p3、p4的连接线为根轨迹 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 p3、p4的连接线上 根轨迹概念与根轨迹绘制（上） 自动控制原理第9讲 邹斌 上海大学 机电工程学院 地址：上海市延长路149号 电子邮件: zoubin@shu.edu.cn 电话问题的提出 闭环极点（特征根）决定了控制系统稳定性； 闭环极点（特征根）决定了控制系统的模态；确定了系统的动态性能 闭环极点决定了控制系统的基本特性！ 控制系统的闭环极点不任意求得！ 根轨迹定义 根轨迹：当系统某一参数在规定范围内变化时，相应的系统闭环特征方程根在s平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。 狭义根轨迹（通常情况）：变化参数为开环增益K，且其变化取值范围为0到∞。 广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。 根轨迹的根是闭环特征根 轨迹是闭环特征根随着参数变化而变化的轨迹！ 根轨迹的例子 K＝0时 两个负实根 K值增加 相对靠近移动 离开负实轴，分别s=-1/2 直线向上和向下移动。 一对共轭复根 根轨迹与系统性能 从根轨迹看系统的动态性能 是否有虚根考察系统是否振荡 主导极